Needle steering for percutaneous nephrolithotomy
Perkütan nefrolitotomi için iğne yönlendirme
- Tez No: 601212
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Üroloji, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences, Urology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 139
Özet
Böbrek taşlarının giderilmesinde perkütan nefrolitotomi(PCNL) rolü ürologlar arasında geniş bir kullanım alanına sahiptir. Ancak, yine de bir teknik olarak kritik öneme sahip. Böbreğin kanamasız bölgesinin hassas bir şekilde iğne ile delinmesi, başarılı PCNL için zorlu ve gerekli bir adımdır. Solunumdan kaynaklanan böbrek ve böbrek taşlarının hareketleri, bu minimal invaziv cerrahi prosedürün ana kısıtlamasıdır. Bu nedenle PCNL'deki iğne yönlendirmesi, hastanın solunumunu durdurarak genel anestezi altında yapılır. Bu tez, PCNL sırasında böbrek hedeflemesi ve iğne yönlendirmesi yapmak için mevcut olan metodolojileri ve teknikleri ele almakla kalmaz, ayrıca tez, simülasyonlarla ve balistik jel ile donanım üzerinde uygulanan robotik iğne yönlendirmesi için yeni bir yöntem önermektedir. Önerilen yöntem, solunumun durmasına veya yavaşlamasına gerek kalmadan iğne yönlendirmesini kullanır. Tez aynı zamanda önerilen metodolojideki parametre seçiminin kapsamlı bir analizini sunar ve gerçek uygulama için değerli önerilerle biter.
Özet (Çeviri)
The role of percutaneous nephrolithotomy(PCNL) in the elimination of kidney stone has a wide usage among urologists. However, it still posesses criticalities as a technique such as precise needle puncture of the kidney which remains to be a challenging and essential step for successful PCNL. The movements of kidney and kidney stones due to respiration are the main restriction of this minimally invasive surgical procedure. For this reason, the needle steering in PCNL is done under general anesthesia by stopping respiration of patient. This thesis presents a critical review to address the methodologies and techniques existant for conducting kidney targeted area detection and needle steering during PCNL. Moreover, the thesis proposes a method for robotic needle steering that is implemented in simulations and on hardware with ballistic gel. The proposed method uses needle steering without the need of stopping or slowing down respiration. The thesis also provides thorough analysis of parameter selection in the proposed methodology and ends with valuable recommendations for actual implementation.
Benzer Tezler
- Full 3d motion control forprogrammable bevel-tipsteerable needles
Başlık çevirisi yok
ABDULHAMİT DONDER
- Tek silindirli örme makinelerinde iğne kullanım sürelerinin optimizasyonu
Needle life time optimizations used on single jersey machines
SİNAN ÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiMarmara ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN İŞGÖREN
- Kütanöz vaskülitlerde paterji testinin seyri
Needle induced purpuric letion in cutaneous vasculitis
MARYAM SEYEDİ MOGHADAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1997
Dermatolojiİstanbul ÜniversitesiDermatoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. CEM MAT
- Balıkesir ili Gönen ilçesi iğne oyaları ve halk eğitim merkezinin iğne oyacılığına katkısı
Needle oya works in Balikesir province Gonen district and contribution of public education center to needle oya craft
AYLA YAREN VANLI
- Denizli yöresi iğne oyaları ve çağdaş yorumları
Needle works of Denizli region and their contemporary interpretations
ÖZLEM NURHAN
