Geri Dön

Hava robotu ile hedef konumlandırma

Target localizatiion with an aerial robot

  1. Tez No: 602428
  2. Yazar: SAMET ÖZABACI
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Medeniyet Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 84

Özet

Bu tezde, radyo sinyal kaynağının bir hava robotu ile konumlandırma problemi ele alınmıştır. Sabit irtifada hareket eden bir hava robotu, yerde bulunan bir radyo sinyal kaynağını, üzerindeki yönlü anten sayesinde konumlandırmaya çalışmaktadır. Burada konumlandırma işleminde, sadece hedefe olan doğrultu açısı kullanılmaktadır. Doğrultu ölçüm açısının, sınırlı gürültüye sahip olduğu varsayımı altında, üç farklı çevrimiçi konumlandırma stratejisi geliştirilmiştir. Geliştirilen bu stratejilerin performansları, en iyi çevrimdışı stratejisinin maliyet alt sınırı üzerinden rekabetçi oranları hesaplanarak analiz edilmiştir. Kapsamlı bilgisayar benzetimleri ile farklı parametre değerlerinin performans analizi yapılmıştır. Ayrıca konumlandırma işlemini yapabilecek, 4 rotorlu bir hava robotu üretilmiştir. Geliştirilen stratejilerden en iyi performansa sahip olan strateji, robot üzerinde gerçeklenerek, SITL kullanılarak test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

This thesis addresses the problem of localizing a radio source using aerial robots. In this scenario, there is an aerial robot flying at a fixed altitude and a radio source locating in the ground. The goal of the robot is to localize the target using its directional antenna. In the localization process, the only input to the robot is noisy bearing measurements. It is assumed that bearing measurements are modelled using a bounded noise model. Under these assumptions, three online localization strategies are developed. The performance of these strategies are evaluated using competitive ratio, which uses the lower bound of the cost of the optimal offline strategy. The performance of the strategies is validated through a series of extensive computer simulations. Finally, the best of the developed strategies is implemented on the robot and tested using SITL.

Benzer Tezler

  1. Relative localization and coordination for air-ground robot teams

    Hava-yer robot ekipleri için bağıl lokalizasyon ve koordinasyon

    İSA EMRE YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAbdullah Gül Üniversitesi

    Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SAMET GÜLER

  2. Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF

    Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir

    ABDEL SALAM BAWARSHI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU

  3. Özdeş olmayan bileşenlerden oluşan multikopter yapıları ve çoklu yapı uygulamaları: sürü modelleri tasarımı

    Multicopter structures with non-identical components and multiple architecture applications: swarm models

    AHMET ÇAĞDAŞ SEÇKİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEYHUN KARPUZ

  4. Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi

    Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control

    ZEHRA CEREN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  5. Tracking of moving targets with an aerial robot

    Hareketli hedeflerin hava robotu ile takibi

    MUHAMMED KORAY YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medeniyet Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM