Hava robotu ile hedef konumlandırma
Target localizatiion with an aerial robot
- Tez No: 602428
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Medeniyet Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Bu tezde, radyo sinyal kaynağının bir hava robotu ile konumlandırma problemi ele alınmıştır. Sabit irtifada hareket eden bir hava robotu, yerde bulunan bir radyo sinyal kaynağını, üzerindeki yönlü anten sayesinde konumlandırmaya çalışmaktadır. Burada konumlandırma işleminde, sadece hedefe olan doğrultu açısı kullanılmaktadır. Doğrultu ölçüm açısının, sınırlı gürültüye sahip olduğu varsayımı altında, üç farklı çevrimiçi konumlandırma stratejisi geliştirilmiştir. Geliştirilen bu stratejilerin performansları, en iyi çevrimdışı stratejisinin maliyet alt sınırı üzerinden rekabetçi oranları hesaplanarak analiz edilmiştir. Kapsamlı bilgisayar benzetimleri ile farklı parametre değerlerinin performans analizi yapılmıştır. Ayrıca konumlandırma işlemini yapabilecek, 4 rotorlu bir hava robotu üretilmiştir. Geliştirilen stratejilerden en iyi performansa sahip olan strateji, robot üzerinde gerçeklenerek, SITL kullanılarak test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis addresses the problem of localizing a radio source using aerial robots. In this scenario, there is an aerial robot flying at a fixed altitude and a radio source locating in the ground. The goal of the robot is to localize the target using its directional antenna. In the localization process, the only input to the robot is noisy bearing measurements. It is assumed that bearing measurements are modelled using a bounded noise model. Under these assumptions, three online localization strategies are developed. The performance of these strategies are evaluated using competitive ratio, which uses the lower bound of the cost of the optimal offline strategy. The performance of the strategies is validated through a series of extensive computer simulations. Finally, the best of the developed strategies is implemented on the robot and tested using SITL.
Benzer Tezler
- Relative localization and coordination for air-ground robot teams
Hava-yer robot ekipleri için bağıl lokalizasyon ve koordinasyon
İSA EMRE YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAbdullah Gül ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SAMET GÜLER
- Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF
Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir
ABDEL SALAM BAWARSHI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Özdeş olmayan bileşenlerden oluşan multikopter yapıları ve çoklu yapı uygulamaları: sürü modelleri tasarımı
Multicopter structures with non-identical components and multiple architecture applications: swarm models
AHMET ÇAĞDAŞ SEÇKİN
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEYHUN KARPUZ
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Tracking of moving targets with an aerial robot
Hareketli hedeflerin hava robotu ile takibi
MUHAMMED KORAY YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medeniyet ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM