Vision based real time obstacle detection and human motion tracking system for movement of indoor autonomous mobile robot
İç mekan otonom mobil robotların hareketi için gerçek zamanlı görüntü tabanlı engelden kaçınma ve insan takip sistemi
- Tez No: 616985
- Danışmanlar: PROF. DR. CEM ÜNSALAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Mühendislik Bilimleri, Science and Technology, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Depodaki malların toplanması sırasında, is ̧i yapan kis ̧inin hem do ̆gru malları toplamasıhem de hızlıca yapması beklenir. Bu nedenle topladı ̆gı aracı do ̆gru bir s ̧ekilde tas ̧ımasıve siparis ̧leri doğru bir s ̧ekilde takip etmesi gerekiyor. Bu projede oldu ̆gu gibi, OtomatikKılavuzlu Arac ̧ ve Otonom Mobil Robot sistemleri, itme ve c ̧ekme gibi zaman veg ̈uc ̧ t ̈uketen is ̧leri ̈onler. Bu tezin amacı, mal toplayan kis ̧ilerin arac ̧larını itmeden vec ̧ekmeden takip etmelerini sa ̆glayacak yazılım ve donanım gelis ̧tirmektir. Bu sistem, arac ̧takonumlandırılacak is ̧lemci ve kartlarla tamamen g ̈om ̈ul ̈u bir sistem olarak c ̧alıs ̧acaktır.Görünt ̈uleme tabanlı algılayıcı ve algoritmalara dayalı donanım ile olus ̧turulacak olansistem, alınan verileri is ̧leyerek ve anlayarak ̈on ̈undeki kis ̧iyi takip edebilecek ve engelleritespit ederek kazasız hareket etmeye devam edebilecektir. RGB kamera ve LIDAR sens ̈orverileri, is ̧lemci kartı ve yazılımı tarafından is ̧lenir ve robotun tespit edilen kis ̧iyi engelleride tespit edip kac ̧ınarak takip etmesi sa ̆glanır.
Özet (Çeviri)
During the collection of goods in the warehouse, the person performing the work is expectedto collect both the correct goods and do it quickly. That's why he needs to carry the vehiclehe collects and follow up the orders correctly. As in this project, systems such as AutomatedGuided Vehicle and Autonomous Mobile Robot prevent time and power consuming taskssuch as pushing and pulling. The aim of this thesis is to develop software and hardware thatwill enable people collecting goods to follow their vehicles without pushing and pulling.This system will work as a fully embedded system with processor and cards to be positionedon the vehicle. The system, which will be formed with hardware based on vision basedsensors and algorithms, will be able to follow the person in front of it by processing andunderstanding the data received and to continue the movement without accident by detectingobstacles. RGB camera and LIDAR sensor data are processed by the processing board andable to detect obstacle and tracking the identified person.
Benzer Tezler
- Otonom araçlar için GPU kullanarak gerçek zamanlı yapay zeka temelli engel algılama sistem tasarımı
Obstacle detection system design based on real-time artificial intelligence using GPU for autonomous vehicles
MUSTAFA ÇETİNKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDAL KILIÇ
DR. ÖĞR. ÜYESİ HACI ÖMER DOKUMACI
- Stereo görme ile hareketli görüntülerde engellerin uzaklık ve boyutlarının gerçek zamanlı bulunması
Real-time distance and dimension estimation of the obstacles using active stereo camera
EMRE ÖZGÜNDÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. M. ELİF KARSLIGİL
- Obstacle avoidance with object detection using 3-D stereo cameras for indoor mobile robots
Gezgin robotlar için iç mekanlarda 3-B stereo kameraya dayalı nesne tespiti ile engellerden kaçınma
MOHAMMAD M. T. MOHAMMAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Görme engellilerin navigasyon sistemlerini desteklemek için nesne haritası oluşturmada yeni bir yaklaşım
New method for object mapping to support navigation systems for visually impaired people
YILDIRAY YILMAZ
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMaltepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDAL GÜVENOĞLU
- Real world mapping for blind or partially sighted people
Kısmi ya da tamamen görme engelliler için haritalama aracının tasarım ve geliştirilmesi
IMANE ASSKOUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Aydın ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NAIM MAHMOOD MUSLEH AJLOUNI