Robust adaptive type-2 neural fuzzy sliding mode control of a class of nonlinear systems
Bir doğrusal olmayan sistemler sınıfının gürbüz uyarlanır tip-2 sinirsel bulanık kayan kipli kontrolü
- Tez No: 645120
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
Bu çalışmanın amacı aşırı birleşik dinamikleri ve sonsuz sayıda boyutu olan, esnek çok elemanlı doğrusal olmayan sistemler sınıfının kontrolü için bir uyarlamalı kontrol şeması tasarlamaktır. Modların süperpozisyonu yöntemiyle (AMM) sonlu sayıda boyutlu bir model elde edilir, ancak kesilmiş modelde sistemi zor bir kontrol problemi haline getiren belirsizlikler mevcuttur. Önerilen uyarlamalı kontrol şeması kayan kipli kontrol (SMC) ile tip-2 sinirsel bulanık sistemin (NFS) melezidir. NFS parametrelerini optimize etmek için yeni değiştirilmiş eşlenik gradyan (CG) algoritması kullanılmıştır, böylece kendi kendini uyarlama yeteneklerini geliştirir. Önerilen kontrol şemasının kontrol kuralı belirsiz sistem fonksiyonlarının tahminini gerektirir ki bunlar uyarlamalı NFS tarafından sağlanır. Kontrol sisteminin kararlılığı Lyapunov kararlılık teoremi kullanılarak sağlanmıştır. Önerilen kontrol şemasıyla karşılaştırmak amacıyla çeşitli diğer akıllı kontrol şemaları da test edilmiştir. Benzetim sonuçları açık biçimde önerilen kontrol şemasının sistemin doğal sapmalarını yönetmenin yanı sıra takip verimliliğini de iyileştirdiğini, bu nedenle doğrusal olmayan esnek çok elemanlı sistemler sınıfı için güvenilir bir teknik olduğunu açıkça ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
This study aims to develop an adaptive control scheme for the control of a class of flexible multi-body nonlinear systems with infinite dimensions and extremely coupled dynamics. The finite-dimensional model is obtained by the assumed modes method (AMM), but there are uncertainties in the truncated model, which makes the system a challenging control problem. The proposed adaptive control scheme is the hybrid of the sliding mode control (SMC) and the type-2 neural fuzzy system (NFS). A newly modified conjugate gradient (CG) algorithm is used to optimize the NFS parameters, thus enhancing its self-adapting capabilities. The control law of the proposed control scheme requires the estimation of the unknown system functions, which is provided by the adaptive NFS. The stability of the control scheme is guaranteed by the Lyapunov stability theorem. Several other intelligent control schemes have also been tested to provide a comparison with the proposed control scheme. The simulation results clearly show that the proposed control scheme improves tracking efficiency while managing the inherent deflections of the system, making it an appropriate adaptive control technique for the class of flexible multi-body nonlinear systems.
Benzer Tezler
- Basamak patlatmasında tasarım parametrelerinin patlatma verimliliği ve çevresel etki açısından değerlendirilmesi
Evaluation of design parameters in bench blasting in terms of blast efficiency and environmental effect
ÖZGE AKYILDIZ
Doktora
Türkçe
2022
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TÜRKER HÜDAVERDİ
- Prediction of COVID 19 disease using chest X-ray images based on deep learning
Derin öğrenmeye dayalı göğüs röntgen görüntüleri kullanarak COVID 19 hastalığının tahmini
ISMAEL ABDULLAH MOHAMMED AL-RAWE
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADEM TEKEREK
- Dış gürültülerin ve model belirsizliklerinin bulunduğu iki eklemli robot bir manipülatörün yörünge kontrolü
Trajectory tracking control of a two-link manipulator with external noise and model uncertainty
MELİKCAN ÖLGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Modelling longitudinal motion of an electric vehicle and wheel slip control through NN based uncertainty prediction
Elektrikli aracın boyuna hareketinin modellenmesi ve yapay sinir ağı tabanlı belirsizlik kestirimli tekerlek kayma kontrolü
DUYGU ÖZYILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU