A thorough analysis of unsupervised depth and ego-motion estimation
Güdümsüz derinlik ve hareket kestirimi üzerine detaylı bir analiz
- Tez No: 645227
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN, DOÇ. DR. SİNAN KALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Derinlik kestirimi konusunda güdümsüz derinlik ve hareket kestirimi yöntemlerinin eş zamanlı eğitimi ile geçmiş yıllarda eşsiz bir başarı sağlanmıştır. Bu çalışmada ise böyle bir yaklaşımın detaylı bir analizi yapılmıştır. Öncelikle, COLMAP gibi klasik yöntemler ile yeni güdümsüz öğrenme tabanlı yaklaşımların hareket kestirimi performansları karşılaştırılmıştır. Simülasyon sonuçları Demet Düzeltimi tabanlı yöntemlerin üstünlüğüne işaret etmektedir. Sonra, hareket kestirimi yapay sinir ağına girdi olarak verilen kare sayısının etkileri detaylıca incelenmiştir. Son teknoloji yaklaşımların fazladan kare sağlanarak iyileştirilebileceği bu aşamadaki deneyler ile gösterilmiştir. Son olarak, bir sahnedeki farklı semantik nesnelerden hareket ve derinlik kestirmi sırasında ayrı ayrı yararlanılmıştır. Bu amaçla ise önceden eğitilmiş bölütleme algoritmaları kullanılmıştır. Bir sahnenin farklı semantik sınıflarına ait farklı hareket kestirimlerinin öğrenilebilen katsayılar ile doğrusal kombinasyonunu almanın etkileri araştırılmıştır. Farklı semantik sınıflara ait olan hareket ve maliyetlerin öğrenilebilen katsayılar ile doğrusal kombinasyonunun alınması ile son teknoloji ile karşılaştırılabilir sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Recent years have shown unprecedented success in depth estimation by jointly solving unsupervised depth estimation and pose estimation. In this study, we perform a thorough analysis for such an approach. Initially, pose estimation performances of classical techniques, such as COLMAP, are compared against recent unsupervised learning-based techniques. Simulation results indicate the superiority of Bundle Adjustment step in classical techniques. Next, the effect of the number of input frames to the pose estimator network is investigated in detail. The experiments performed at this step revealed that the state-of-the-art can be improved by providing extra frames to the pose estimator network. Finally, the semantic labels of objects in the scene are utilized individually during pose and depth estimation stages. For this purpose, pre-trained semantic segmentation networks are utilized. The effect of computing losses from different regions of the scene and averaging different pose estimations with learnable weights are investigated. The poses and losses corresponding to different semantic classes are summed with learnable weights yielding comparable results against state-of-the-art methods.
Benzer Tezler
- Yapay zekâ ve demokrasi
Artificial intelligence and democracy
AYŞE NUR YAZICILAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
HukukGalatasaray ÜniversitesiKamu Hukuku Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞULE ÖZSOY BOYUNSUZ
- Uydu verileri ile İstanbul Boğazı ve Haliç'de su kirliliğinin makro düzeyde belirlenmesi
Intrepretation at macro level as pollution of water resources of remotely sensed data of Bosphorus and golden horn estuary by an unsupervised and supervised classification method
H.GONCA COŞKUN
- Körfezlerdeki su kalitesinin uydu görüntü verileri yardımıyla incelenmesi
The Evaluation of water-quality in the bays by satellite images
FİLİZ SUNAR
- Player modeling by using unsupervised learning methods
Gözetimsiz öğrenme yöntemleri ile oyuncu modelleme
MEHMET FATİH KAVUM
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiOyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SANEM SARIEL UZER
- Yüksek mekansal çözünürlüklü uydu/uçak platformlu görüntüler ve CBS teknolojisi kullanılarak Van-Erciş depremi sonrası bina hasar tespiti
Determination of building damage after Van-Ercis earthquake by using very high resolution satellite/aircraft platforms and GIS technology
ASLI SABUNCU
Doktora
Türkçe
2018
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE FİLİZ SUNAR