A thorough analysis of unsupervised depth and ego-motion estimation
Güdümsüz derinlik ve hareket kestirimi üzerine detaylı bir analiz
- Tez No: 645227
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN, DOÇ. DR. SİNAN KALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Derinlik kestirimi konusunda güdümsüz derinlik ve hareket kestirimi yöntemlerinin eş zamanlı eğitimi ile geçmiş yıllarda eşsiz bir başarı sağlanmıştır. Bu çalışmada ise böyle bir yaklaşımın detaylı bir analizi yapılmıştır. Öncelikle, COLMAP gibi klasik yöntemler ile yeni güdümsüz öğrenme tabanlı yaklaşımların hareket kestirimi performansları karşılaştırılmıştır. Simülasyon sonuçları Demet Düzeltimi tabanlı yöntemlerin üstünlüğüne işaret etmektedir. Sonra, hareket kestirimi yapay sinir ağına girdi olarak verilen kare sayısının etkileri detaylıca incelenmiştir. Son teknoloji yaklaşımların fazladan kare sağlanarak iyileştirilebileceği bu aşamadaki deneyler ile gösterilmiştir. Son olarak, bir sahnedeki farklı semantik nesnelerden hareket ve derinlik kestirmi sırasında ayrı ayrı yararlanılmıştır. Bu amaçla ise önceden eğitilmiş bölütleme algoritmaları kullanılmıştır. Bir sahnenin farklı semantik sınıflarına ait farklı hareket kestirimlerinin öğrenilebilen katsayılar ile doğrusal kombinasyonunu almanın etkileri araştırılmıştır. Farklı semantik sınıflara ait olan hareket ve maliyetlerin öğrenilebilen katsayılar ile doğrusal kombinasyonunun alınması ile son teknoloji ile karşılaştırılabilir sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Recent years have shown unprecedented success in depth estimation by jointly solving unsupervised depth estimation and pose estimation. In this study, we perform a thorough analysis for such an approach. Initially, pose estimation performances of classical techniques, such as COLMAP, are compared against recent unsupervised learning-based techniques. Simulation results indicate the superiority of Bundle Adjustment step in classical techniques. Next, the effect of the number of input frames to the pose estimator network is investigated in detail. The experiments performed at this step revealed that the state-of-the-art can be improved by providing extra frames to the pose estimator network. Finally, the semantic labels of objects in the scene are utilized individually during pose and depth estimation stages. For this purpose, pre-trained semantic segmentation networks are utilized. The effect of computing losses from different regions of the scene and averaging different pose estimations with learnable weights are investigated. The poses and losses corresponding to different semantic classes are summed with learnable weights yielding comparable results against state-of-the-art methods.
Benzer Tezler
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER