Geri Dön

Fast 3D tracking algorithm implementations on mini quad-copters

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 648510
  2. Yazar: ŞEYMA SİVRİTAŞ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET TEKİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 67

Özet

Son yıllarda insansız hava araçlarının (İHA) kullanımı birçok uygulama alanına entegre edilmiştir. Bu araçlar devletler ve özel sektör tarafından farklı amaçlarla kullanılmaktadır. Popüler olan uygulamalar arasında alan tarama, hedef tespiti, hedef takibi, gözlem, savunma sanayi, arama kurtarma, haritacılık, madencilik, su ve yer altı kaynakları araştırması, fotoğrafçılık ve eğlence alanları sayılabilir. Son zamanlarda birçok akademik kurum bu alana büyük ilgi gösterdi ve birçoğu tarafından havacılık bölümleri ve toplulukları kuruldu. Ayrıca insansız hava araçları ile alakalı birçok tez çalışması ve akademik yayın hazırlanmıştır. Bu çalışmanın amacı ise küçük bir hedef nesneyi insansız hava aracı ile tespit etmek ve tespit edilen nesnenin otonom olarak her üç eksende de takip edilmesini sağlamaktır. Gerçekleştirilen çalışma ile insansız hava aracı, hedefi ilk kez tespit ettikten sonra x, y ve z eksenlerindeki mevcut mesafesini koruyarak hedefe kilitlenecek şekilde kodlanmıştır. Çalışma kapsamında insansız hava aracı için önemli parametreler değerlendirilerek fonksiyonel bir sistem tasarlanmıştır. Görüntü işleme metodunu ve MAVLink iletişim protokolünü kullanan bir algoritma da tasarlanmıştır. Hedefi tespit etmek, hedefin hareket yönünü tespit etmek ve hedefin hareket mesafesini hesaplayabilmek için görüntü işleme metodu; insansız hava aracının x, y ve z eksenlerindeki davranışını kontrol edebilmek için ise MAVLink protokolü kullanıldı. Ayrıca, z eksenindeki (dikey) mesafeyi sabit tutmak için algoritma yöntemi ve harici mesafe sensörü kullanımı gibi iki farklı yöntem test edilmiş ve raporlanmıştır. Proje, tek kamera ve ultrasonik sensör kullanılarak başarıyla gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

In recent years, unmanned aerial vehicles (UAVs) have been integrated into many applications. These vehicles are used by the governments and the private sector for many different purposes. Some of the popular applications are field scanning, target detection, target tracking, surveillance, defense markets, search and rescue, map creation, mine, water and underground resource search, photography or entertainment. Recently many academic institutions have shown significant amount of interest in this field and many of them have established aviation departments and societies. In addition, many thesis studies and academic publications related to UAVs have been presented. The aim of this particular study is to detect a small target object by UAV and to provide autonomous tracking of the detected target in three axes. As the outcome of this work, the UAV is coded to lock on the target and maintain a fixed distance on the x, y and z axes after the initial lock. Within the scope of the study, a functional system was designed by optimizing important parameters for UAVs. An algorithm was designed that uses the image processing methods and utilizes MAVLink communication protocol. Image processing was used to detect the target, detect the movement direction of the target and calculate the movement distance of the target. MAVLink communication protocol was used to control the behavior of the UAV in x, y and z axes. In addition, two distinct methods such as the algorithm method and using an external distance sensor were tested to keep the distance constant on the z-axis (vertical) and reported. The project was successfully implemented using single camera and an ultrasonic sensor.

Benzer Tezler

  1. Gerçek-zamanlı video-oküulografik bakış yönü tespit ve takip sisteminin tasarımı ve gerceklemesi

    Design and implementation of a real-time video-oculographic gaze detection and tracking system

    CİHAN TOPAL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnadolu Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. CÜNEYT AKINLAR

  2. A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters

    Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması

    ONUR YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  3. Prediction of the pedestrian crossing intention using deep learning

    Yayaların karşıya geçme davranışlarının derin öğrenmeyle tahmini

    BERK EREN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET HAMDİ KAYRAN

  4. Data association for object tracking in a shape-based sensory substitution system

    Şekı̇l tabanlı duyusal ı̇kame sı̇stemı̇nde nesne takı̇bı̇ ı̇çı̇n verı̇ eşleşmesı̇

    HOSSEIN POURGHAEMI ANBARDAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. GÖKHAN İNCE

  5. Endüksiyon pişirme sistemleri için yeni bir güç tabanlı kontrol yönteminin uygulanması

    Application of a new power-based control method for induction cooking systems

    ADEM SULAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ALI MAMIZADEH

    PROF. DR. NACİ GENÇ