Path and task planning for multiple mobile robots in smart warehouse
Akıllı depoda çoklu robotlar için yol ve görev planlama
- Tez No: 668482
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER KORÇAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Depo yönetiminde, insanlardan daha fazla iş yapabilen, zaman ve enerji açısından verimliliği artırabilen otonom robotların kullanılması çok avantajlıdır. Dahası, manuel işlemler hatalara açıktır bu da büyük kayıplara neden olabilir. Bu nedenle, akıllı depo yönetimi araçlarının kullanımı, mevcut işletmeler için önemli bir ihtiyaç haline gelmiştir. Hareketli robotların çalıştığı akıllı depolardaki operasyonların yürütülmesinde ürünlerin depolanması, yol planlaması, görev planlaması ve kaynak tahsisi önemli problemlerdir. Zaman ve enerjiden tasarruf etmek için bu problemler en optimal şekilde çözülmelidir, ancak sistemin dinamikleri nedeniyle bu çok zordur. Robot, depolama alanı, istasyon ve sepetler gibi sınırlı kaynakların verimli bir şekilde yönetilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada, çok robotlu depo sistemlerinde yol ve görev planlama problemine odaklandık. Robotların çakışmadan en optimal şekilde hareket etmesi ve görevleri sorunsuz bir şekilde tamamlaması karmaşık bir problemdir ve genel geçer optimal bir çözümü yoktur. Çünkü depoya özgü parametrelerin yanı sıra robotların hareketi ile ortam parametreleri sürekli değişmektedir. Tez çalışmasında ilk aşamada; yol planlaması için önerdiğimiz depo karakteristiğine ve çoklu robotlara uygun değiştirilmiş A* algoritmasının uyguladık ve farklı senaryolarda sonuçları analiz ettik. Tüm testlerimizi algoritmalarımızı uyguladığımız ve kendi gerçekçi simulasyon ortamını oluşturduğumuz Depo Yürütme Sistemi yazılımımız ile gerçekleştirdik. Farklı depo tasarımlarında ve robot sayılarında algoritmamızın nasıl sonuçlar verdiğini inceledik. İkinci aşamada bulduğumuz yol planlama algoritmasını kullanarak görev planlama algoritmamızı geliştirdik. Görev planlama algoritmamızda en önemli unsur olan ihtiyaç duyulacak robot sayısını azaltmaya yönelik optimizasyon etkisini analiz ettik. Siparişleri tekil olarak robot için sipariş görevine çevirmek yerine birden çok sayıda siparişi tek siparişmiş gibi alarak robotların ürün toplama verimini artıran algoritmamızı sunduk. Sonrasında, oluşturduğumuz bu robot sipariş görevlerinin öncelik sıralamasını hesaplayıp en optimal görevi robota atayan görev seçim metodumuzu önerdik. Önerdiğimiz algoritmaları simülasyon yazılım ortamımızda farklı senaryolar altında test ettik. Test sonuçları neticesinde görev planlama algoritmamızın ürün çeşitliliğinin çok olduğu depolarda bile iyi sonuç verdiğini ispat etmiş olduk. Bu sayede robotlar daha kısa sürede daha çok ürün toplayabildi. Testlerimizi farklı sipariş, robot, sepet ve ürün çeşitliliğinde test ettik. Ve algoritmamızın farklı senaryo ve tasarımlarda kararlı çalıştığını gösterdik.
Özet (Çeviri)
Using autonomous mobile robots is now a necessity for today's large e-commerce warehouses to save time and energy, and to prevent human-based errors. Robotic Mobile Fulfillment System (RMFS) controls these robots as well as all other resources and tasks in a warehouse. In warehouse management, there are many problems regarding the optimization of warehouse processes that are related to the storage of products, path planning, task planning, and resource allocation. These problems should be solved in most optimal way in order to save time and energy, but this is very challenging due to the dynamics of the system. Limited resources such as robots, stations, totes and item spaces should be managed efficiently after tracking their status continuously. In this study, we will focus on the path and task-planning problem in multi-robot warehouse systems. The path-planning problem is especially challenging, since finding best and collision-free paths are affected by many warehouse specific parameters as well as dynamically changing environment due to movement of the robots in the system. We applied our modified A* collision-free path planning for multiple mobile robots in the warehouse. We did all of the tests with a realistic simulation environment in our Warehouse Execution System (WES) that we implement our algorithms. We analyzed our algorithm under different robot count and warehouse design decisions. In the second stage of thesis, we implement our task planning algorithms with using our modified A* path planning algorithm. We analyzed the optimization effect of our algorithms on decreasing robot count under different scenario and design decisions with lots of test in our simulation environment. We describe a novel task conversion algorithm which generates tasks from a batch of orders and provides high pile-on value. Then we propose an adaptive heuristic approach to assign generated tasks to robots, considering system dynamics such as location of robots and pods, utilization of totes and age of the tasks. To evaluate the proposed algorithms, we perform extensive set of simulations in a highly realistic environment including robot charging, replenishment process and path planning algorithms. We show that the proposed task planning approach significantly reduces order completion time even for high number of stock keeping units (SKU). It also provides balanced workload among robots. We analyze optimal value of order batch size and effect of important system parameters such as robot count, order count and SKU. The obtained results shade light on how to design a smart warehouse system with high efficiency.
Benzer Tezler
- Üç boyutlu uzayda çok yöneticili mobil robotlar ile sürü hareketi planlaması
Swarm movement planning with multi master robots in 3d space
ZÜLAL TOSUNOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN KURT
- Dinamik engellerin bulunduğu ortamda gezgin robot için hareket planlama
Motion planning for mobil robot in enviroments where dynamic obstacles
MEHMET LAFCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKarabük ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İHSAN ULUER
- Bina içi lojistik faaliyetler için bulut tabanlı otonom robot yönetimi
Cloud-based autonomous robot management for indoor logistics activities
FATİH OKUMUŞ
Doktora
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Dynamic environment aware autonomous mobile robot navigation
Dinamik ortamda otonom mobil robot navigasyonu
MUSTAFA BURAK DİLAVER
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKAN USLU
- Sonar algılayıcılar ve sezgisel yöntemler kullanarak otonom robotların engelden sakınımı
Obstacle avoidance of autonomous robots by using sonar sensors and heuristic methods
RASİM TOPUZ
Doktora
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET YILDIRIM