Bina içi lojistik faaliyetler için bulut tabanlı otonom robot yönetimi
Cloud-based autonomous robot management for indoor logistics activities
- Tez No: 656926
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İnönü Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
Endüstriyel üretim sahalarında, süreçlerin otonom olarak yürütülmesine dayanan dördüncü sanayi devrimi için yakın zamanda“Endüstri 4.0”başlığı altında bir dijitalleşme süreci başladı. Bu süreç ile birlikte, iç içe geçmiş ve uyum içinde çalışan fiziksel ve dijital etmenleri kontrol altına alan ve izleyen siber fiziksel sistemlere olan ilgi kayda değer bir şekilde artmaktadır. Bina içinde sorunsuz ve sürekli malzeme-ürün akışı, üretim odaklı siber fiziksel sistemlere sahip işletmeler için hayati önem taşır. Bu durumda, lojistik faaliyetlerin esnek, güvenilir, hesaplanabilir ve izlenebilir olması için otonom lojistik sistemler ön plana çıkmaktadır. Bina içi otonom lojistikte, ürünleri taşımak için, sağladığı avantajlar ve kullanım kolaylığı sebebiyle, endüstriyel mobil lojistik robotu olan AGV'ler sıklıkla kullanılır. Bazı işletmelerde eş zamanlı çoklu taşımacılık gerektiği için çoklu AGV'lerin işbirliği içinde kullanımı ihtiyacı doğmaktadır. Çoklu mobil robotlarla işbirliği içinde otonom taşımacılık yapmak için şu temel problemlerin çözülmesi gerekmektedir: 1) Haritalama ve konumlama, 2) Optimum yol planlama, 3) Çoklu robot görev dağılımı, 4) Gerçek zamanlı navigasyon, 5) Çarpışmadan kaçınma. Bu temel problemler için üretilen çözüm yöntemlerindeki yaklaşımlar lojistik kalitesini doğrudan etkilemektedir. Tez çalışması kapsamında, endüstriyel işletmelerdeki bina içi lojistik faaliyetlerin yürütülmesi amacıyla bulut tabanlı otonom çoklu robot yönetim sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistemde, haritalama, yol planlaması, çoklu robot işbirliği ve konum takibi işlemleri bulut sunucu tarafında yer almaktadır. Konumlama sistemi ve optimum yol planı üzerindeki gerçek zamanlı navigasyon ise, robot üzerinde koşturulan kontrol sistemiyle gerçekleştirilmiştir. Tez çalışması, Çalık Denim A.Ş. bünyesindeki kumaş terbiye işletmesinin bina içi lojistik faaliyetlerinde kullanılmak üzere, ilgili kuruluşun Ar-Ge Merkezi ve İnönü Üniversitesi BAP biriminin işbirliğinde gerçekleştirilen ÜSİP projesi ile desteklenmiştir. Geliştirilen bulut tabanlı otonom çoklu robot yönetim sistemi, benzer süreçlere sahip endüstrilere kolayca uygulanabilecek bir alt yapıya sahiptir. Yapılan bu çalışma, bina içi lojistik süreçlerini güçlendirmek ve tedarik zincirini otonom sistemlerle iyileştirmek isteyen işletmelerin yanı sıra konu üzerinde akademik çalışma yapan araştırmacılar için de aydınlatıcı ve yol gösterici niteliktedir.
Özet (Çeviri)
For the fourth industrial revolution based on the autonomous execution of processes in industrial production areas, a digitalization process has recently started under the title of“Industry 4.0”. With this process, interest in cyber-physical systems that control and monitor intertwined and harmonious physical and digital factors is increasing significantly. Indoor material-product transportation, which is smooth and continuous, is vital for businesses with production-oriented cyber-physical systems. In this case, autonomous logistics systems come to the fore in order to make indoor logistics activities flexible, reliable, calculable and traceable. In indoor autonomous logistics, AGVs, which are industrial mobile logistics robots, are frequently used to transport products because of their advantages and ease of use. Since simultaneous multiple transportation is required in some enterprises, there is a need to use multiple AGVs in cooperation. In order to perform autonomous transportation in cooperation with multiple mobile robots, the following basic problems need to be solved: 1) Mapping and positioning, 2) Optimum path planning, 3) Multi-robot task allocation, 4) Real-time navigation, 5) Collision avoidance. The approaches in the solution methods produced for these basic problems directly affect the logistics quality. Within the scope of the thesis, a cloud-based autonomous multi-robot management system has been developed for indoor logistics in industrial enterprises. In the developed system, mapping, path planning, multi-robot collaboration and position tracking processes are located on the cloud server-side. The positioning system and real-time navigation on the optimum path plan are carried out by the control system on the robot. The thesis study was supported by the ÜSİP project, carried out in cooperation with Çalık Denim A.Ş. and İnönü University BAP unit, to be used in indoor logistics activities of fabric finishing businesses. The developed cloud-based autonomous multi-robot management system has an infrastructure that can be easily applied to industries with similar processes. This study has enlightening and guiding characteristics for researchers who conduct academic studies on the subject, as well as enterprises that want to strengthen their indoor logistics processes and improve their supply chain with autonomous systems.
Benzer Tezler
- A3 düzensizliği bulunan binaların taşıyıcı sistem davranışlarının incelenmesi ve dilatasyon derzi ile düzensizliğin giderilmesi
Investigation of structural system behavior of structures with A3 irregularity and removal of irregularity with dilatation joint
ŞEVKET TAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TÜLAY AKSU ÖZKUL
- Huzurevinde yaşayan bir grup yaşlıda düşme ile ilişkili faktörler: demografik özellikler, sağlık sorunları ve kullanılar ilaçlar
Factors related to falls in a sample of older people living in rest home: demographic characteristics, health problems and use of medicines
KADRİYE BIYIKLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Halk Sağlığıİstanbul ÜniversitesiHalk Sağlığı Hemşireliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. NURSEN Ö. NAHCİVAN
- Emergency and terminated evacuation of warehouse by dijkstra's algorithm
Dijkstra algoritması kullanılarak acil ve sınırlandırılmış depo tahliyesi
DENİZ DOĞA IŞIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞAZİYE ÖZGE ATİK
- Deprem etkisindeki betonarme binaların göçme riskinin hızlı değerlendirme yöntemleri ile belirlenmesi
Rapid assessment techniques for collapse vulnerability of reinforced concrete buildings
İHSAN ENGİN BAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMA GÜLTEN GÜLAY
- Analyse de temps en logistique ınterne et application de la methode MTM 3
İç lojistikte zaman analizi ve MTM 3 yönteminin uygulanması
ESMA ASLI TÜRKER
Yüksek Lisans
Fransızca
2004
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGalatasaray ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. MÜJDE EROL GENEVOİS