Geri Dön

Ensuring stability of a quadrotor for propeller failure

Pervane arızası durumunda kuadrotorun stabilitesini sağlamak

  1. Tez No: 679109
  2. Yazar: KEMAL ORÇUN ALTINUÇ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMAD UMER KHAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Atılım Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 88

Özet

Bu tezde, sabit kanatlı bir kuadrotorun, yalpalama hareketinden feragat ederek bir veya iki zıt pervanesini kaybetmesine rağmen 3 boyutlu uzayda konumunu koruması için bir çözüm sunulmaktadır. Bu kontrol stratejisinde, kuadrotor, araca göre sabitlenmiş bir birincil eksen etrafında döner ve bu ekseni ötelenme hareketi gerçekleştirmek için değiştirir. Bir pervane veya iki karşıt pervane kaybetmesine rağmen kuadrotorun tutumunu ve konumunu stabilize etmek için çok döngülü bir kademeli kontrol kanunu geliştirilmiştir. İlk olarak, motor arıza senaryoları için denge çözümleri hesaplanır. Daha sonra, bir referans ve bir özel kuadrotor için doğrusallaştırılmış sistem etrafında bir azaltılmış durum denetleyicisi ve konum denetleyicisi tasarlanır. Matlab/Simulink ve Matlab/Simscape üzerinde simülasyonlar yapılarak sonuçlar karşılaştırılır. Son olarak, özel yapım bir kuadrotorun CAD çizimleri, kuadrotorun eylemsizlik momentini hesaplamak için kullanılır ve sonuçlar Çift Telli Pendulum deneyi ile doğrulanır. Sonuçlar, kuadrotorun pervane arızası durumunda stabiliteye ulaştığını göstermektedir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a novel solution is presented for a fixed-wing quad-rotor to maintain its position in 3D space, despite losing one or two--opposite-- propellers by sacrificing the yaw motion. According to the proposed solution, quad-rotor spins about a primary axis, fixed with respect to the vehicle and changes this axis for translational movement. A multi-loop cascaded control law is used in order to stabilize the attitude and the position of the quad-rotor for propeller failures. First, equilibrium solutions for motor failure scenarios are calculated. Then, a reduced attitude controller and position controller is designed around the linearized system for a reference and a custom quadrotor. Simulations are performed on Matlab/Simulink and Matlab/Simscape and results are compared. Lastly, CAD drawings of a custom quadrotor is used to estimate the moment of inertia of the quadrotor and results are verified with the Bifilar Pendulum Experiment. The results show that quadrotor stability has been achieved for propeller failure.

Benzer Tezler

  1. Dört rotorlu hava araçları için duruş ve açısal hız kontrol sistemleri tasarımı ve benzetimi

    Design and simulation of attitude and angular rate control systems for quadrotor aerial vehicles

    MUHAMMED ÖZDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUMİN TOLGA EMİRLER

  2. Optimizing rotary-wing UAV trajectory tracking: A comparative study of optimization methods

    Döner kanatlı İHA yörünge takibinin optimize edilmesi: Optimizasyon yöntemlerinin karşılaştırmalı bir çalışması

    AHMET SABAH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT

  3. Zaman serileri analizi ve yapay sinir ağları ile tahmin: Yabancı portföy yatırımları üzerine uygulama

    Forecasting with time series analysis and artificial neural networks : Application on foreign portfolio investments

    DOĞAN YILDIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    EkonomiAnkara Üniversitesi

    İşletme Bölümü

    PROF. DR. A. ARGUN KARACABEY

  4. F-16 savaş uçağı hareket modları ve karşılaştırmalı kontrol sistemleri (PID, LQR, SAS) tasarımı

    Comparative control systems design with F-16 fighter aircraft motion modes and control systems (PID, LQR, SAS)

    ORHAN KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELBRUS JAFAROV

  5. Bankacılık sektöründe yabancı sermaye, boyutları, sektöre ve ekonomiye etkileri

    Foreign capital in banking sektor, dimensions, effects on the sector and the economi

    ZAHİDE İPEK BÜYÜKKIRCALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    BankacılıkHacettepe Üniversitesi

    İktisat Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR TEOMAN