Bearing-only tracking with Kalman filters using smoothed measurements
Kalman süzgeçleri ile düzgünleştirilmiş ölçümler kullanarak sadece kerteriz ile takip
- Tez No: 690520
- Danışmanlar: PROF. DR. EMİN ANARIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Doğrusal olmayan sistemler için Kalman süzgeci tabanlı çözümler, sadece kerteriz ile takip uygulamalarında sıklıkla kullanılmaktadır. Bu takip uygulamalarının fiziksel koşulları nedeniyle, elde edilen ölçümler yüksek miktarda gürültü içerebilir. Örneğin, ölçüm sensörlerinin takip edilen hedefe çok uzak olması durumunda, hesaplanan kerterizdeki küçük bir hata veya ölçümün maruz kalacağı az miktarda bir gürültü, takip sistemindeki belirsizliğin önemli ölçüde artmasına neden olacaktır. Kalman süzgeci tabanlı çözümlerle bu yüksek gürültünün etkisi ancak belirli miktarlarda giderilebildiği için bu uygulamalarda takip performansı düşebilir. Bu tezde, sensörlerle elde edilen kerteriz ölçümlerinde gürültüyü azaltmak için çeşitli istatistiksel ve makine öğrenmesi tabanlı gürültü giderme yöntemleri uygulanacaktır. Ardından, bu gürültüsü azaltılmış ölçümler, sadece kerteriz ile takip uygulamasında Kalman süzgeci tabanlı çözümlerde kullanılacaktır. Gürültü azaltma yöntemlerinin takip performansına etkileri, gerçek deniz taşıtı yörüngeleri üzerinde gerçekleştirilen takip simülasyonları sonuçları kullanılarak karşılaştırılacaktır.
Özet (Çeviri)
Kalman filter-based solutions proposed for nonlinear systems are frequently used in bearing-only tracking applications. Due to the physical conditions of these tracking applications, the measurements gathered may contain a high amount of noise. For example, if the measurement sensors are too far from the target being tracked, a small error in the calculated bearing or a small amount of noise exposure will cause the uncertainty in the tracking system to increase significantly. Since the effect of this large amount of noise can only be eliminated to a certain extent by Kalman filter-based solutions, tracking performance may decrease in these applications. In this thesis, various statistical and machine learning-based noise removal methods will be applied to reduce the noise in bearing measurements obtained with sensors. Then, these noise-reduced measurements will be used in Kalman filter-based solutions in bearing-only tracking. The effects of noise reduction methods on tracking performance will be compared with simulations on real vessel trajectories.
Benzer Tezler
- Makro besin elementlerinin (NPK) İzmir'de Mayıs ayında açığa dikilen 4-6 cm çevre büyüklüğündeki Gladiolus cinsine ait“hunting song”ve“Novalüx”kültür çeşitlerinin yumrularının gelişmeleri üzerine etkileri
Başlık çevirisi yok
TAHA ALİ AMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
ZiraatEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADNAN HATİPOĞLU
- Manisa-Demirci-Köseler plaserinden titan minerallerinin kazanılması ve pigment üretimine katkı araştırmaları
Recovery of the titanium minerals from Manisa-Demirci-Köseler plocer sands and examination of their use in prgment production
SADULLAH ERTEKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Kimya MühendisliğiGazi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NİYAZİ DELİORMANLI
- Sivas ili C.Ü. hastanesinde yatmakta olan hastaların servislerine kabul edilişlerindeki uygulamalarla bu uygulamalara ilişkin duygu ve beklentilerinin saptanması
Determination of the formalities in admitting the patients hospitalized at the Cumhuriyet University of Sivas to the services and their feelings and expeetations relating to these formalities
FADİME KESKİN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
HastanelerCumhuriyet ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MELİHA ATALAY
- Pazarköy (Isparta ili) ve dolayının jeolojisi
Başlık çevirisi yok
MAHMUT MUTLUTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMineraloji-Petrografi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YÜCEL YILMAZ