Bearings-only tracking
Kerteriz açısı izleme
- Tez No: 286106
- Danışmanlar: PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 116
Özet
Kerteriz açısı izlemenin temel sorunu hedefin gezingesini ve hız profilini hatalı ölçüm yapan sensörün verdiği açı verisini kullanarak tahmin etmektir. Bu tezde izleme platformu bir hava aracıdır, hedef ise başka bir hava aracı olarak sentetik edilmektedir. Bu bağlamda, problem tek-sensörle kerteriz açısı izleme olarak tanımlanabilir. Durum değişkenleri hedef ve platform arasındaki nispi pozisyon ve hızdan oluşmaktadır. Hedefin ve platformun sürekli hızda ilerlediği durumlarda açı ölçüleri hedef ve platform arasındaki menzil hakkında herhangi bir bilgi vermemektedir. Hedefe olan menzilin tahmin edilebilmesi için platformun manevra yapması gerekmektedir. Bu çerçevede, iki ayrı problem araştırılmakta ve simüle veri kullanarak test edilmektedir. İlk problem manevrasız veya çok az menevra yapan hedeflerin izlenmesidir. Manevra yapmayan hedefleri izlemede Genişletilmiş Kalman Filtre (EKF), Menzil Parametreli Kalman Filtre ve parçacık filtresi uygulanmaktadır. Tez kapsamında ikinci bir problem olarak manevra yapan hedeflerin izlenmesi araştırılmaktadır. Bu bağlamda, etkileşimli çoklu model (IMM) filtresi ve farklı parçacık filtreleri tasarlanmıştır. Kalman filtresi kovaryans matrisi ilkleme problemi ve düzenleştirilmiş parçaçık filterisinde düzenleştirme adımı ayrıntılı olarak incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
The basic problem with angle-only or bearings-only tracking is to estimate the trajectory of a target (i.e., position and velocity) by using noise corrupted sensor angle data. In this thesis, the tracking platform is an Aerial Vehicle and the target is simulated as another Aerial Vehicle. Therefore, the problem can be defined as a single-sensor bearings only tracking. The state consists of relative position and velocity between the target and the platform. In the case where both the target and the platform travel at constant velocity, the angle measurements do not provide any information about the range between the target and the platform. The platform has to maneuver to be able to estimate the range of the target. Two problems are investigated and tested on simulated data. The first problem is tracking non-maneuvering targets. Extended Kalman Filter (EKF), Range Parameterized Kalman Filter and particle filter are implemented in order to track non-maneuvering targets. As the second problem, tracking maneuvering targets are investigated. An interacting multiple model (IMM) filter and different particle filter solutions are designed for this purpose. Kalman filter covariance matrix initialization and regularization step of the regularized particle filter are discussed in detail.
Benzer Tezler
- Range parameterized bearings-only tracking using particle filter
Parçacık filtresi kullanılarak mesafe parametreleştirmeli açıya dayalı izleme
ALİ ERKİN ARSLAN
Doktora
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Genişletilmiş kalman süzgeci ile pasif akustik hedef hareket analizi
Başlık çevirisi yok
KEMAL EVCİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. A. HAMDİ KAYRAN
- Design and implementation of magnetic bearings in rotary blood pump
Dönel kan pompasında manyetik rulmanların tasarlanması ve uygulanması
HARIS SHEH ZAD
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALPER TUNGA ERDOĞAN
PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU
- Yüzer güneş enerji sistemlerinde yapısal analiz
Structural analysis of floating solar energy systems
YUNUS EMRE POLAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ YALÇIN ÜNSAN
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ