Geri Dön

Bearings-only tracking

Kerteriz açısı izleme

  1. Tez No: 286106
  2. Yazar: HALUK ERDEM BİNGÖL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 116

Özet

Kerteriz açısı izlemenin temel sorunu hedefin gezingesini ve hız profilini hatalı ölçüm yapan sensörün verdiği açı verisini kullanarak tahmin etmektir. Bu tezde izleme platformu bir hava aracıdır, hedef ise başka bir hava aracı olarak sentetik edilmektedir. Bu bağlamda, problem tek-sensörle kerteriz açısı izleme olarak tanımlanabilir. Durum değişkenleri hedef ve platform arasındaki nispi pozisyon ve hızdan oluşmaktadır. Hedefin ve platformun sürekli hızda ilerlediği durumlarda açı ölçüleri hedef ve platform arasındaki menzil hakkında herhangi bir bilgi vermemektedir. Hedefe olan menzilin tahmin edilebilmesi için platformun manevra yapması gerekmektedir. Bu çerçevede, iki ayrı problem araştırılmakta ve simüle veri kullanarak test edilmektedir. İlk problem manevrasız veya çok az menevra yapan hedeflerin izlenmesidir. Manevra yapmayan hedefleri izlemede Genişletilmiş Kalman Filtre (EKF), Menzil Parametreli Kalman Filtre ve parçacık filtresi uygulanmaktadır. Tez kapsamında ikinci bir problem olarak manevra yapan hedeflerin izlenmesi araştırılmaktadır. Bu bağlamda, etkileşimli çoklu model (IMM) filtresi ve farklı parçacık filtreleri tasarlanmıştır. Kalman filtresi kovaryans matrisi ilkleme problemi ve düzenleştirilmiş parçaçık filterisinde düzenleştirme adımı ayrıntılı olarak incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

The basic problem with angle-only or bearings-only tracking is to estimate the trajectory of a target (i.e., position and velocity) by using noise corrupted sensor angle data. In this thesis, the tracking platform is an Aerial Vehicle and the target is simulated as another Aerial Vehicle. Therefore, the problem can be defined as a single-sensor bearings only tracking. The state consists of relative position and velocity between the target and the platform. In the case where both the target and the platform travel at constant velocity, the angle measurements do not provide any information about the range between the target and the platform. The platform has to maneuver to be able to estimate the range of the target. Two problems are investigated and tested on simulated data. The first problem is tracking non-maneuvering targets. Extended Kalman Filter (EKF), Range Parameterized Kalman Filter and particle filter are implemented in order to track non-maneuvering targets. As the second problem, tracking maneuvering targets are investigated. An interacting multiple model (IMM) filter and different particle filter solutions are designed for this purpose. Kalman filter covariance matrix initialization and regularization step of the regularized particle filter are discussed in detail.

Benzer Tezler

  1. Range parameterized bearings-only tracking using particle filter

    Parçacık filtresi kullanılarak mesafe parametreleştirmeli açıya dayalı izleme

    ALİ ERKİN ARSLAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER

  2. Design and implementation of magnetic bearings in rotary blood pump

    Dönel kan pompasında manyetik rulmanların tasarlanması ve uygulanması

    HARIS SHEH ZAD

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALPER TUNGA ERDOĞAN

    PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU

  3. Yüzer güneş enerji sistemlerinde yapısal analiz

    Structural analysis of floating solar energy systems

    YUNUS EMRE POLAT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ YALÇIN ÜNSAN

  4. Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu

    Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator

    S.HAYDAR İÇLİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU