Optimizasyon yöntemlerinin sürü insansız hava araçları (İHA) üzerinde simülasyonu
Optimization methods simulation on swarm unmanned air vehicles (UAV)
- Tez No: 709219
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TARIK VELİ MUMCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Havacılık alanında gün geçtikçe yerine getirilmesi gereken görevlerin karmaşıklığı artmaktadır. Bu karmaşık görevlerin tek bir hava aracının başarılı bir şekilde yerine getirmesi imkansızdır. Bu zorlu görevler için tek başına hava aracı kabiliyetlerini iyileştirme gereksinimlerinin yanında ortak bir amaç doğrultusunda, ahenk içerisinde hareket eden birden fazla hava aracının bulunduğu sistemlerin geliştirilmesi zorunlu hale gelmiştir. Birden fazla hava aracının bulunduğu sistemler“sürü İHA”olarak adlandırılmıştır. Sürü İHA sistemlerinde kontrol edilmesi gereken hava aracı sayısı, görev sayısı, görev özelliklerinin farklı olması sistemdeki farklılığı büyük oranda arttırmaktadır. Bunun sonucu olarak sürü İHA sistemlerindeki bu karmaşıklığı basitleştirmek ve en iyi çözümlere ulaşmak için optimizasyon algoritmalarına ihtiyaç duyulur. Bu tez çalışması kapsamında, sürü İHA sistemlerinde görev planlama ve görev atama katmanlarında metasezgisel yöntemlerden Genetik Algoritmasının farklı yöntemleri uygulanmış ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Sürü İHA sistemlerinin farklı çalışma alanlarında gerekli olan algoritmaların uygulanabileceği bir simülasyon ortamı önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
The complexity of the tasks to be fulfilled in the field of aviation is increasing nowadays. It is impossible for a single drone to successfully perform these complex missions. In addition to the requirements to improve aircraft capabilities for these challenging missions, it has become mandatory to develop systems with more than one drone moving in harmony for a common purpose. Systems with more than one drone are called“swarm UAVs”. The number of drone to be controlled in swarm UAV systems, missions, and the difference in mission characteristics greatly increase the complexity of the system. As a result, optimization algorithms are needed to simplify this complexity in swarm UAV systems and to reach the best solutions. Within the scope of this thesis, different methods of Genetic Algorithm, one of the metaheuristic methods, were applied in mission planning and task assignment layers in swarm UAV systems. The results of the various methods of Genetic Algorithm were compared. A simulation environment has been proposed in order to test the algorithms that can be applied for each working area of the swarm UAV systems.
Benzer Tezler
- Quadcopter trajectory tracking control using reinforcement learning
Pekiştirmeli öğrenme ile quadcopter yörünge takibi kontrolü
MUSTAFA ERDEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Optimizing rotary-wing UAV trajectory tracking: A comparative study of optimization methods
Döner kanatlı İHA yörünge takibinin optimize edilmesi: Optimizasyon yöntemlerinin karşılaştırmalı bir çalışması
AHMET SABAH
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Tracking control methodologies for a quadrotor UAV
Dört rotorlu bir İHA için yol takibi kontrol yöntemleri
BORA BAYRAKTAROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının kesir dereceli denetleyici ile kontrolü
Control of an quadrotor unmanned aerial vehicle with a fractional order controller
HASAN SARİBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SİNEM KAHVECİOĞLU
- Dört rotorlu bir hava aracının parametrelerinin optimizasyonu ve otonom kontrolü
Optimization of parameters and autonomous control of aquadrotor aircraft
MUHARREM SELİM CAN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAMDİ ERCAN