Vision based localization and control of UGVs using a UAV
İHA kullanarak İKA'ların bilgisayar görü tabanlı kontrolü ve lokalizasyonu
- Tez No: 710866
- Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Lokalizasyon, İnsansız hava aracı, Localization, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Heterojen sistemler, özellikle İHA'ları İKA'larla eşleştiren sistemler giderek daha popüler hale geliyor. Çok etmenli bir robot sisteminin getirdiği avantajlar, gözetleme veya arama ve kurtarma gibi çok sayıda görev için arzu edilir. Çok etmenli bir robot sisteminin getirdiği avantajlar, gözetleme veya arama ve kurtarma gibi çok sayıda görev için arzu edilir. İHA'ların hareketliliği, onları algılama ve haritalama görevleri için daha uygun hale getirirken, İKA'ların güç ve etkileşim yetenekleri onları çoğu görev için arzu edilen çalışma modu haline getirir. Bu nedenle, onları işbirliği içinde kullanmayı düşünen bir sistem, her iki robotu da aynı küresel haritada yerelleştirme sorununu çözmek zorundadır. Bu soruna ek olarak, GPS gibi ortak bir küresel sensör sisteminin mevcut olmayabileceği senaryolarda genellikle bir İHA-İKA çiftinin istenmesi gerçeğidir. Bu tezde, İHA üzerindeki tek bir görsel sensör aracılığıyla düzeltilen ataletsel sensör tabanlı zayıf tahminler kullanılarak her iki aracı tek bir haritada konumlandırmak için bir yöntem önerilmiştir. İHA'da görsel odometri ve nesne algılama yürütmenin ek maliyetini alarak hem bölgedeki İKA'lar hem de İHA'yı lokalize etmek için kullanılabilecek birleşik bir harita oluşturma yöntemini araştırıyoruz.
Özet (Çeviri)
Heterogeneous systems especially those that pair UAVs with UGVs are becoming increasingly popular. The advantages a multi-agent robot system brings are desirable for a multitude of tasks such as search and rescue, surveillance and reconnaissance. The mobility of UAVs by far makes them a better fit for perception and mapping tasks while the power and interaction capabilities of UGVs make them the desirable mode of operation for several other tasks. Thus, a system that looks to utilize them cooperatively has to solve the integral problem of localizing both robots in the same global map. Adding to this problem is the fact that a UAV-UGV pair is often desirable in scenarios where a common global sensor system such as GPS may not be available. In this thesis, a method to localize both vehicles in a single map is proposed by utilizing inertial sensors based estimates which are corrected through a single visual sensor onboard the UAV. We explore a method of generating a unified map which can be used to localize both the UGVs in the area as well as the UAV by levying the additional charge of conducting visual odometry and object detection on the UAV.
Benzer Tezler
- Renk görüntü teorisi ve televizyona uygulaması
Theories of colour vision and their application to television
MUSTAFA LAMİ TAPLAMACIOĞLU
Doktora
Türkçe
1986
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ATİLLA ÖZMEN
- Havaalanı terminal binalarında ihtiyaç programlaması
Necessity programming in airport terminal buildings
SEVGİ LÖKÇE
- Fecr-i Ali yazarı Şahabeddin Süleyman -insan, eser, üslup-
Başlık çevirisi yok
NAZIM H. POLAT
Doktora
Türkçe
1984
Türk Dili ve EdebiyatıAtatürk ÜniversitesiTürk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ORHAN OKAY