Vision based localization and control of UGVs using a UAV
İHA kullanarak İKA'ların bilgisayar görü tabanlı kontrolü ve lokalizasyonu
- Tez No: 710866
- Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
Heterojen sistemler, özellikle İHA'ları İKA'larla eşleştiren sistemler giderek daha popüler hale geliyor. Çok etmenli bir robot sisteminin getirdiği avantajlar, gözetleme veya arama ve kurtarma gibi çok sayıda görev için arzu edilir. Çok etmenli bir robot sisteminin getirdiği avantajlar, gözetleme veya arama ve kurtarma gibi çok sayıda görev için arzu edilir. İHA'ların hareketliliği, onları algılama ve haritalama görevleri için daha uygun hale getirirken, İKA'ların güç ve etkileşim yetenekleri onları çoğu görev için arzu edilen çalışma modu haline getirir. Bu nedenle, onları işbirliği içinde kullanmayı düşünen bir sistem, her iki robotu da aynı küresel haritada yerelleştirme sorununu çözmek zorundadır. Bu soruna ek olarak, GPS gibi ortak bir küresel sensör sisteminin mevcut olmayabileceği senaryolarda genellikle bir İHA-İKA çiftinin istenmesi gerçeğidir. Bu tezde, İHA üzerindeki tek bir görsel sensör aracılığıyla düzeltilen ataletsel sensör tabanlı zayıf tahminler kullanılarak her iki aracı tek bir haritada konumlandırmak için bir yöntem önerilmiştir. İHA'da görsel odometri ve nesne algılama yürütmenin ek maliyetini alarak hem bölgedeki İKA'lar hem de İHA'yı lokalize etmek için kullanılabilecek birleşik bir harita oluşturma yöntemini araştırıyoruz.
Özet (Çeviri)
Heterogeneous systems especially those that pair UAVs with UGVs are becoming increasingly popular. The advantages a multi-agent robot system brings are desirable for a multitude of tasks such as search and rescue, surveillance and reconnaissance. The mobility of UAVs by far makes them a better fit for perception and mapping tasks while the power and interaction capabilities of UGVs make them the desirable mode of operation for several other tasks. Thus, a system that looks to utilize them cooperatively has to solve the integral problem of localizing both robots in the same global map. Adding to this problem is the fact that a UAV-UGV pair is often desirable in scenarios where a common global sensor system such as GPS may not be available. In this thesis, a method to localize both vehicles in a single map is proposed by utilizing inertial sensors based estimates which are corrected through a single visual sensor onboard the UAV. We explore a method of generating a unified map which can be used to localize both the UGVs in the area as well as the UAV by levying the additional charge of conducting visual odometry and object detection on the UAV.
Benzer Tezler
- Gezgin robotların konum belirleme ve engel sakınım probleminin tek kartlı bilgisayar sistemi kullanılarak çözümü
The solution of the mobile robots' localization and obstacle avoidance problem using single board computer system
SERDAR SOLAK
Doktora
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMİNE BOLAT
- Vision-based robot localization using artificial and natural landmarks
Yapay ve doğal yer işaretleri kullanarak görme tabanlı robot yeri belirlenmesi
ZAFER ARICAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR HALICI
- Tekerlekli otonom robotlar için görüntü işleme tabanlı bir haritalama algoritması geliştirilmesi
Developing a vision based mapping algorithm for autonomous wheeled robots
BERKAN ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. LEVENT OVACIK
- An implementation of mono and stereo slam system utilizing efficient map management strategy
Etkin harita yönetim stratejisi kullanan mono ve stereo slam sistemi uygulaması
ADNAN KALAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ