Vision-based robot localization using artificial and natural landmarks
Yapay ve doğal yer işaretleri kullanarak görme tabanlı robot yeri belirlenmesi
- Tez No: 153611
- Danışmanlar: PROF. DR. UĞUR HALICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Yeri Belirleme, Yapay yer İşaretleri, Doğal Yer İşaretleri, Stereo Görme, Genişletilmiş Kalman Filtresi, Kodlanmış Silindir, Yer İşareti Bulma vıı, Robot Localization, Artificial Landmarks, Natural Landmarks, Stereo Vision, Extended Kalman Filter, Coded Cylinder, Landmark Detection
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Oz YAPAY VE DOĞAL YER İŞARETLERİ KULLANARAK GÖRME TABANLI ROBOT YERİ BELİRLENMESİ Arıcan, Zafer Yüksek Lisans, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Uğur Halıcı Ağustos 2004, 76 sayfa Gezici robot uygulamalarında, robotun nerede olduğunu bilmesi önemli bir prob lemdir. Hassas robot yeri belirleme ilerleme ve harita oluşturma uygulamaları için hayati bir öneme sahiptir çünkü hem izlenecek rota hem de haritaya yerleştirilecek nesnelerin yerleri, robotun yerine çok bağlıdır. Yer belirleme için robot, lazer telemetre, sonar telemetre, odometri ve camera gibi çeşitli ölçüm cihazları kullanır. Genelde bu cihazlar, çevredeki nesnelerin robota olan uzaklığını ölçerler ve robot, bu uzaklık bilgisini kullanarak bulunduğu ortam içindeki yerini hesaplar. Bu tezde, görme tabanlı iki robot yeri belirleme algoritması hayata geçirilmiştir. Birinci algoritma, yapay yer işaretlerine göre pozisyonun ölçülüp, bulunduğu ortam daki yerini bulmaya yöneliktir. Bu yapay yer işaretlerinin yerleri bilinmektedir. İkinci algoritma ise yapay yer işaretleri kullanmadan ortamda doğal olarak bulunan nes nelerin robota göre pozisyonunun bulunup, bu ölçümlere dayanarak robot yeri belir lemeye yöneliktir, evredeki nesneler doğal yer işaretleri olarak kabul edilir ve bu yer işaretlerinin yerleri, başlangıçta bilinmemektedir. Üzerine stereo kamera sistemi yerleştirilmiş 3 tekerlekli bir robot aracı, hareketli ünite olarak kullanılmıştır. İşleme ve kontrol işlemleri sabit bir bilgisayarca yerine getirilmektedir. Deneyler bu sistem üzerinde yapılmıştır. Stereo kamera sistemi bu vırobot için ölçüm cihazı olarak kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
Abstract VISION-BASED ROBOT LOCALIZATION USING ARTIFICIAL AND NATURAL LANDMARKS Ancan, Zafer M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Uğur Halıcı August 2004, 76 pages In mobile robot applications, it is an important issue for a robot to know where it is. Accurate localization becomes crucial for navigation and map building applications because both route to follow and positions of the objects to be inserted into the map highly depend on the position of the robot in the environment. For localization, the robot uses the measurements that it takes by various devices such as laser rangefinders, sonars, odometry devices and vision. Generally these devices give the distances of the objects in the environment to the robot and proceesing these distance information, the robot finds its location in the environment. In this thesis, two vision-based robot localization algorithms are implemented. The first algorithm uses artificial landmarks as the objects around the robot and by mea suring the positions of these landmarks with respect to the camera system, the robot locates itself in the environment. Locations of these landmarks are known. The second algorithm instead of using artificial landmarks, estimates its location by mea suring the positions of the objects that naturally exist in the environment. These objects are treated as natural landmarks and locations of these landmarks are not known initially. A three-wheeled robot base on which a stereo camera system is mounted is used as the mobile robot unit. Processing and control tasks of the system is performed by a IVstationary PC. Experiments are performed on this robot system. The stereo camera system is the measurement device for this robot.
Benzer Tezler
- Omnidirectional robot indoor localization by using vision sensors and artificial CCs beacons with coppeliasim program
Coppeliasim programı ile görme sensörleri ve yapay CC işaretçileri kullanarak omni-directional robot iç mekan yerelleştirme
MAWJ MOHAMMED BASHEER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÇAVAŞ
- Self-localization by using artificial neural networks for humanoid robot NAO
Yapay sinir ağları kullanarak insansı robot NAO'da kendiliğinden yer bulma
YUSUF CAN SEMERCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYeditepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMİN ERKAN KORKMAZ
YRD. DOÇ. DR. DIONYSIS GOULARAS
- İnsan-robot etkileşimini kullanarak yapay zekâ temelli kendini programlayabilir endüstri 4.0'a uyumlu robot yazılımlarının geliştirilmesi
Development of artificial intelligence-based self-programmable robot software compatible with industry 4.0 using human-robot interaction
MUSTAFA CAN BİNGÖL
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
- Developing learning algorithms for enhancing industrial machine vision systems and improving task accuracy of robotic manipulators
Endüstriyel yapay görme sistemlerini iyileştirmek ve robotik manipülatörlerin görev doğruluğunu artırmak için öğrenme algoritmalarının geliştirilmesi
DIYAR KHALIS BILAL
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Manipulation of visually recognized objects using deep learning
Görsel tanınan nesnelerin derin öğrenme kullanarak hareket ettirilmesi
ERTUĞRUL BAYRAKTAR
Doktora
İngilizce
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ