Optimization based visual-inertial slam and odometry systems in GPS-denied environments
GPS bağımsız ortamlarda optimizasyon tabanlı görsel ataletsel eş zamanlı haritalama ve konumlandırma sistemleri
- Tez No: 711314
- Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Görsel-ataletsel eş zamanlı haritalama ve konumlandırma sistemleri ve görsel odometri artırılmış gerçeklik, otonom arabalar, GPS bağımsız ortamlarda hava araçlarının navigasyon sistemleri gibi çeşitli alanlarda yaygın olarak kullanılmak- tadır. Literatürde görsel-ataletsel eş zamanlı haritalama ve konumlandırma sistemleri ve görsel odometri sistemlerinin sensör tipleri, platformun durumlarını hesaplamak için kullanılan yöntemler, sensör füzyon yöntemleri, sistemin önyüz ve arkayüz yapıları konularında farklı konfigürasyonlar bulunuyor. Bu tezde odak noktası monoküler poz grafiği optimizasyonu üzerine görsel-ataletsel eş zamanlı haritalama ve konumlandırma sistemleri olacaktır. Bu amaçla uçtan uca görsel ataletsel eş zamanlı haritalama ve konumlandırma sistemi oluşturuldu ve poz sonuçları Euroc-Mav veri seti kullanılarak değerlendirildi. Ayrıca, mevcut çalışmalara katkı olarak, görsel-ataletsel navigasyonun sağlamlığını artırmak için çevredeki dinamik nesnelerin elimine edilmesi üzerine bir çözüm önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
Visual Inertial Simultaneous Localization and Mapping (VI-SLAM) and Visual Inertial Odometry (VIO) systems are widely used in various areas such as augmented reality, autonomous cars and aerial vehicles' navigation systems where there is need for navigating the platform in the absence of the GPS information. There are many different configurations of the VI-SLAM and VIO systems in the literature in terms of the sensor types, methods that are used in estimating the states of the platform, sensor fusion methods and the front and back end structures of the visual-inertial systems. In this thesis, the focus will be on monocular graph optimization based VI-SLAM and VIO systems. For this purpose, end-to-end VI-SLAM and VIO structures have been built and the trajectory results have been evaluated using the Euroc-Mav dataset. Moreover, as a contribution to the current studies, a solution to the prob lem of neglecting dynamic objects in the environment has been proposed to increase the robustness of the visual-inertial navigation systems.
Benzer Tezler
- Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi
Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments
MUHAMMET FATİH ASLAN
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AKİF DURDU
DOÇ. DR. KADİR SABANCI
- Ai-based visual odometry implementation on an embedded system
Yapay zeka tabanlı görsel odometrinin gömülü bir sistemde gerçeklemesi
OĞUZHAN BÜYÜKSOLAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ
- Otomatik transmisyon vites değişim tepkilerini objektif olarak değerlendirmeye yönelik model bazlı yaklaşım geliştirilmesi
A model based approach for objective evaluation of automatic transmission shift quality
HİLMİ ERSİN OKTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGEN AKALIN
- Deep learning-based keypoints driven visual inertial odometry for GNSS-denied flight
Yapay sinir ağları tabanlı nokta çıkarıcılı görsel-ataletsel odometri ile GPS'siz ortamda uçuş
ARSLAN ARTYKOV
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Intelligent optimization of steel structures through bim-based visual programming platform and tools
Çelik yapilarin bim tabanli görsel programlama platformu ve araçlari ile akilli optimizasyonu
FEYZULLAH YAVAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mühendislik BilimleriKaradeniz Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEDAT TOĞAN