Çapak alma robotu için yörünge planlaması
Trajectory planning for deburring robot
- Tez No: 718936
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
Bu çalışmanın amacı çapak alma işlemi yapan robotların hareket planını hazırlamasını kolaylaştırmak için otonom bir mekanizma tasarlamaktır. Bu amaç doğrultusunda robotun yörünge planlaması için sanayi ortamlarında genelde bulunan iş parçasının 2 boyutlu Autocadın çiziminden faydalanılmaktadır. İş parçasının Autocad çiziminin DXF formatında bulunan geometrik bilgilerinden yararlanarak, Matlab ortamında okunan veriler geri çizildikten sonra, belli kriterlere göre robotun atacağı adımlar hesaplanmıştır. Çapak alma robotlarının çalışma kriterlerine göre, robotun iş parçasının tamamının etrafını temizleyebilmesi için takım ve iş parçasının ayrılıp yeniden geri kavuşmalarının sayısının asgariye indirilmesi gerekmektedir. Bu amaçla izlenecek yol Matlab programı kullanarak kesintisiz döngülere ayrılmış ve ters kinematik kullanarak eklemlerin açıları gezilecek yola göre belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to find a solution to the difficulty of planning the trajectory of deburring industrial robots by automating the extraction of deburring trajectory from 2D AutoCAD drawings of the work-piece. In general, 2-dimensional work-piece drawings are widely available in the industrial environment.The work-piece drawing extraction is accomplished using Matlab by reading the DXF format, which includes the geometrical information of the AutoCAD drawing. After reading the AutoCAD drawing, it's redrawn by Matlab and the robot tag point is added. To deburr the work-piece, the robot prefers to follow a deburring trajectory with limited loss of connection with the edges of the work-piece. As a result, we write a program that divides the work-piece edges into loops to follow the loop tag points by robot.The loop tag points were extracted from the work-piece edge geometrical element tag-cells. Finally, the robot feeds the tag point robot angles for trajectory following, which is calculated by inverse kinematics, and by this the mission of this study is achieved.
Benzer Tezler
- Beş eklemli çapak alma robotu tasarımı
Five-joint robot arm design
HÜSEYİN KARAÇALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Force control of Stäubli RX-160 manipulator
Stäubli RX-160 manipülatörünün kuvvet kontrolü
SERHAT AKBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Hybrid compliance control of collaborative robots
İş birlikçi robotların hibrit uyum kontrolu
NAZ ALTEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- 5 eksenli çapak alma robotunun kontrolü
Control of 5 axis deburring robot
HATİCE AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Demonstration of robotic deburring process motor skills from motion primitives of human skill model
İnsan becerisinin hareket ilkeleriyle robotik taşlama işleminde gösterimi
PAYAM PARVIZI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN