İnsansız hava araçları için monoküler kamera kullanılarak iç mekânda konumlama ve haritalama
Indoor localization and mapping for unmanned aerial vehicles by using monocular camera
- Tez No: 728725
- Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ŞAKİR BİLGE
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 244
Özet
Günümüzde robotlar ve insansız sistemlere, savunma, sağlık, tarım, madencilik, sürücüsüz araçlar, gezegen keşifleri ve nükleer tesis güvenliği gibi yaygın bir alanda büyük görevler düşmektedir. Gerçekleştirecekleri görevlerde robotik ve insansız sistemlerin kendi konumunu ve çevresini bilmesi operasyonların başarılı bir şekilde sonuçlandırılması için oldukça önemlidir. Dış mekânlarda operasyon gerçekleştirecek insansız sistemler çoğunlukla konum bilgisini elde etmek için Küresel Konum Belirleme Sistemleri uydularından yayınlanan pozisyon ve zaman sinyallerini kullanmaktadır. Fakat kimi durumlarda (sinyal karıştırılması, uydu görüş açısından çıkma, iç mekânda / farklı gezegende görevler gibi) bu sinyalleri kullanmak mümkün olmamaktadır. Bu durumlarda alternatif konumlama ve haritalama metotları kullanılmaktadır. Bu çalışmada düşük maliyetli monoküler RGB kamera kullanılarak görüntü temelli eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma (vSLAM) için hareket bulanıklığına dayanıklı bir çerçeve önerilmiştir. Önerilen çerçeve agresif manevra kabiliyetine sahip dron platformları tarafından gerçekleştirilen hızlı dönme hareketlerinde bile sistemin hareket bulanıklığı kaynaklı takip kaybını uğramasını önleyebilmektedir. Ortaya konulan yeni çerçevede, daha önce vSLAM çerçevelerinde yer almayan hareket bulanıklığı tespit ve azaltma modülleri yer almaktadır. Hareket bulanıklığına dayanıklı vSLAM çerçevesi hem öznitelik temelli hem de doğrudan vSLAM metotları ile denenmiş ve çerçevenin başarısı deneysel olarak kanıtlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Today, robots and unmanned systems have major tasks in such widespread areas such as defence, healthcare, agriculture, mining, self-driving cars, planetary exploration and nuclear facility security. It is very important for the robotic and unmanned systems to be aware of their own location and environment in the tasks they perform, to fulfil their operation needs successfully. Unmanned systems that operate outdoors mostly use position and time signals broadcasted from Global Navigation Satellite Systems to obtain location information. However, in some cases such as signal interference, exiting the satellite line of side, indoors / a different planet missions, it is not possible to use these signals. In such cases, alternative localization and mapping methods are used. In this study, a motion blur resistant framework is proposed for visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM) using a low cost monocular RGB camera. The proposed framework can avoid tracking loses due to motion blur, even during rapid rotations performed by aggressively maneuverable drone platforms. In the proposed framework, there are motion blur detection and reduction modules that were not previously included in the vSLAM frameworks. The motion blur-resistant vSLAM framework has been tested with both feature-based and direct vSLAM methods, and the success of the framework has been experimentally proven.
Benzer Tezler
- Vision-based landing site detection for a UAV: From theory to application
İHA için görüş tabanlı iniş yeri tespiti: Teoriden uygulamaya
HEDAYAH OTHMAN ISMAIL OZDEMIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Havacılık ve Uzay MühendisliğiAdana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DAVOOD ASADIHENDOUSTANI
- Visual assisted formation control of distributed UAV swarm
Dağınık İHA'ların sürülerinin görsel destekli formasyon kontrolü
ONUR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Hava görüntülerinden 3 boyutlu haritalandırma ve konumlandırma
3D mapping and localization on aerial images
ONUR EKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ÇEVİKALP
- Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi
Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments
MUHAMMET FATİH ASLAN
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AKİF DURDU
DOÇ. DR. KADİR SABANCI