Geri Dön

İnsansız hava araçları için monoküler kamera kullanılarak iç mekânda konumlama ve haritalama

Indoor localization and mapping for unmanned aerial vehicles by using monocular camera

  1. Tez No: 728725
  2. Yazar: BUĞRA ŞİMŞEK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ŞAKİR BİLGE
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 244

Özet

Günümüzde robotlar ve insansız sistemlere, savunma, sağlık, tarım, madencilik, sürücüsüz araçlar, gezegen keşifleri ve nükleer tesis güvenliği gibi yaygın bir alanda büyük görevler düşmektedir. Gerçekleştirecekleri görevlerde robotik ve insansız sistemlerin kendi konumunu ve çevresini bilmesi operasyonların başarılı bir şekilde sonuçlandırılması için oldukça önemlidir. Dış mekânlarda operasyon gerçekleştirecek insansız sistemler çoğunlukla konum bilgisini elde etmek için Küresel Konum Belirleme Sistemleri uydularından yayınlanan pozisyon ve zaman sinyallerini kullanmaktadır. Fakat kimi durumlarda (sinyal karıştırılması, uydu görüş açısından çıkma, iç mekânda / farklı gezegende görevler gibi) bu sinyalleri kullanmak mümkün olmamaktadır. Bu durumlarda alternatif konumlama ve haritalama metotları kullanılmaktadır. Bu çalışmada düşük maliyetli monoküler RGB kamera kullanılarak görüntü temelli eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma (vSLAM) için hareket bulanıklığına dayanıklı bir çerçeve önerilmiştir. Önerilen çerçeve agresif manevra kabiliyetine sahip dron platformları tarafından gerçekleştirilen hızlı dönme hareketlerinde bile sistemin hareket bulanıklığı kaynaklı takip kaybını uğramasını önleyebilmektedir. Ortaya konulan yeni çerçevede, daha önce vSLAM çerçevelerinde yer almayan hareket bulanıklığı tespit ve azaltma modülleri yer almaktadır. Hareket bulanıklığına dayanıklı vSLAM çerçevesi hem öznitelik temelli hem de doğrudan vSLAM metotları ile denenmiş ve çerçevenin başarısı deneysel olarak kanıtlanmıştır.

Özet (Çeviri)

Today, robots and unmanned systems have major tasks in such widespread areas such as defence, healthcare, agriculture, mining, self-driving cars, planetary exploration and nuclear facility security. It is very important for the robotic and unmanned systems to be aware of their own location and environment in the tasks they perform, to fulfil their operation needs successfully. Unmanned systems that operate outdoors mostly use position and time signals broadcasted from Global Navigation Satellite Systems to obtain location information. However, in some cases such as signal interference, exiting the satellite line of side, indoors / a different planet missions, it is not possible to use these signals. In such cases, alternative localization and mapping methods are used. In this study, a motion blur resistant framework is proposed for visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM) using a low cost monocular RGB camera. The proposed framework can avoid tracking loses due to motion blur, even during rapid rotations performed by aggressively maneuverable drone platforms. In the proposed framework, there are motion blur detection and reduction modules that were not previously included in the vSLAM frameworks. The motion blur-resistant vSLAM framework has been tested with both feature-based and direct vSLAM methods, and the success of the framework has been experimentally proven.

Benzer Tezler

  1. Vision-based landing site detection for a UAV: From theory to application

    İHA için görüş tabanlı iniş yeri tespiti: Teoriden uygulamaya

    HEDAYAH OTHMAN ISMAIL OZDEMIR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Havacılık ve Uzay MühendisliğiAdana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DAVOOD ASADIHENDOUSTANI

  2. Visual assisted formation control of distributed UAV swarm

    Dağınık İHA'ların sürülerinin görsel destekli formasyon kontrolü

    ONUR ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK

  3. Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü

    Vision based control of micro air vehicles in unknown environments

    CİHAT BORA YİĞİT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  4. Hava görüntülerinden 3 boyutlu haritalandırma ve konumlandırma

    3D mapping and localization on aerial images

    ONUR EKER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN ÇEVİKALP

  5. Kapalı ortamlarda otonom insansız hava sistemlerinin geliştirilmesi

    Development of autonomous unmanned aerial systems in indoor environments

    MUHAMMET FATİH ASLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AKİF DURDU

    DOÇ. DR. KADİR SABANCI