İnsansı robotun engellerden kaçınarak yürümesi için derin pekiştirmeli öğrenme algoritmalarının geliştirilmesi
Development of deep reinforcement learning algorithms for humanoid robot to walk by avoiding obstacles
- Tez No: 730911
- Danışmanlar: PROF. DR. AYŞEGÜL UÇAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 65
Özet
İnsansı robotların gerçekleştirecekleri operasyonlar çevresel faktörlerin etkisi ile kritik derecede zor bir görev olarak kabul edilir. Bu tez, insansı robotların operasyonel kabiliyetlerini artırmaya yönelik olarak, çeşitli engellerin ve duvarların bulunduğu ortamlarda hedefe ulaşmayı sağlamak için olası bir kontrol yaklaşımını açıklamaktadır. İnsansı robot, gördüğü çevre elemanlarından alınan bilgiler, mevcut konum ve yöne göre derin pekiştirmeli öğrenme yöntemleri kullanılarak eğitilmiştir. Eğitimin gerçekleştiği ortamlarda, robota, bir veya birden fazla hedef verilmiştir. Tasarlanan kontrol yaklaşımları, Robot İşletim Sistemi (ROS) ve Webots benzetim ortamlarında test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The operations to be performed by humanoid robots are considered to be a critically difficult task due to the impact of environmental factors. This thesis describes a possible control approach to increase the operational capabilities of humanoid robots to ensure target achievement in environments with various obstacles and walls. The humanoid robot has been trained using deep reinforcement learning methods based on the information received from the environmental elements it sees, the current location and direction. In the environments where the training takes place, one or more targets are given to the robot. The designed control approaches have been tested in Robot Operating System (ROS) and Webots simulation environments.
Benzer Tezler
- Trajectory based UAV coordination
Yörünge tabanlı İHA koordinasyonu
HALİSE TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Bir servis robotunda temel veri iletişimi ve kontrol altyapısının tasarımı
Basic communcation and control infrastructure of a service robot
AYDIN ÇAĞATAY SARI
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Tek bacaklı zıplayan robotun dinamik modellenmesi ve kontrolü
Dynamical modelling and control of single legged hopping robot
ERK BAMYACI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Distributed team formation for robot soccer
Robot futbolu için dağıtılmış takım formasyonu
ONURALP ULUSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL-TALAY
- A social navigation approach for mobile assistant robots
Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı
HASAN KIVRAK
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE