Geri Dön

Otonom mobil robot platformu ile görüntü işleme tabanlı hareketli hedef takibi

Image processing based moving object tracking with mobile robot platform

PDF İndir

  1. Tez No: 738894
  2. Yazar: ZEYNEL ÖZKAN ANKARALI
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim, Görüntü işleme, PID denetleme, Robotlar, Adaptive control, Image processing, PID control, Robots
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Milli Savunma Üniversitesi
  10. Enstitü: Alparslan Savunma Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Askeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Askeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Otonom bir aracın; konumunun hesaplanması, belirli bir noktaya minimum hata ile ulaşması, çevreyi haritalandırması ve nesnelerin tanımlanması mobil robot uygulamalarında temel araştırma konularıdır. Nesne takibi de otonom mobil robot tasarımının önemli bir adımıdır. Farklı çevre sensörleri ile nesnelerin tespiti sağlanırken, kontrol yöntemleri ile takip adımı gerçekleştirilmektedir. Bu tezin amacı; hareketli kamera platformundan elde edilen veri ile renk tabanlı nesne takibi gerçekleştirebilen, mobil robot ve kamera platformlarının eş zamanlı hedef takibi yaptığı donanım ve yazılım tasarımı oluşturmaktır. Bu çalışmada; mobil robotun hedef tespit ve hedef takip performansını artırmaya yönelik, donanım ve görüntü işleme tabanlı hedef takip ve kontrol yazılımları geliştirilmiştir. Hedef tespiti yapmak için gerekli veri, kamera yordamıyla elde edilmiştir. Görüntü sisteminin nesne tanıma ve takip yöntemleri MATLAB arayüzünde uygulanmıştır. Bu amaca yönelik Oransal-İntegral-Türev (PID) ve Uyarlamalı PID kontrol yöntemleri ile takip algoritmaları PYTHON ara yüzünde geliştirilmiştir. Geliştirilen PID ve Uyarlamalı PID algoritmalarının takip imkân ve kabiliyetleri değerlendirilmiş ve adım cevabı üzerinden performans değerleri ile algoritmaların verimi kıyaslanmıştır. Kıyaslama sonucunda Uyarlamalı PID yöntemi ile oluşturulan hareket mekanizmasının, klasik PID yöntemine oranla daha başarılı olduğu sonucuna varılmıştır.

Özet (Çeviri)

Calculating the position of an autonomous vehicle and its arrival to a specific point with minimum error, mapping the environment and identifying objects are some of the main research topics in mobile robot applications. Object tracking is also an important step in autonomous mobile robot design. On top of detection of the objects with various environmental sensors, tracking step is carried out with control methods. The aim of this thesis is to create a hardware and software design that can perform color-based object tracking with the data obtained from the moving camera platform, and in which the mobile robot and camera platforms follow the target simultaneously. In this study; Hardware, image processing based target tracking algorithm and control software have been developed to increase the target detection and tracking performance of the mobile robot. The required data for target detection was obtained via camera. Object recognition and tracking methods of the image system are implemented in the MATLAB interface. For this purpose, Proportional-Integral-Derivative (PID) and Adaptive PID control methods and tracking algorithms developed in the PYTHON interface. The tracking ability and capability of the developed PID and Adaptive PID algorithms were evaluated and the efficiency of the algorithms were compared, using the step response performance. As a result of this comparison, it was concluded that the motion mechanism created by the Adaptive PID method is more successful than the classical PID method.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    243975

    Design and vision based control of a mobile manipulator

    Bir mobil robot kolun görüntü tasarımı ve görüntü destekli kontrolü

    LEVENT ÇETİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. EROL UYAR

  2. Tez No

    434012

    Mobil insansı robot tasarımı imalatı ve kontrolü

    Design, manufacturing and control of mobile robot

    NURETTİN GÖKHAN ADAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RECEP KOZAN

  3. Tez No

    922004

    Enhancing smart environments through an ai-assisted IORT agent

    Akıllı ortamların yapay zekâ destekli bir İORT aracısıyla güçlendirilmesi

    YAKUP KAYATAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SANEM KABADAYI

  4. Tez No

    611600

    Design and control of a mobile autonomous library robot

    Mobil otonom kütüphane robotunun tasarımı ve kontrolü

    ANIL AKKIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  5. Tez No

    2967

    Çocuk premedikasyonunda haloperidol uygulanması

    Başlık çevirisi yok

    YÜKSEL ADALI

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    1988

    Anestezi ve Reanimasyonİstanbul Üniversitesi

    Anesteziyoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BORA AYKAÇ

Geri Dön