Çok yönlü tekerlekli mobil robot tasarımı ve gömülü işletim sistemi üzerinden web tabanlı kontrolü
Versatile wheeled mobile robot design and it is web based control of the through an embeded system
- Tez No: 470774
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET ALBAYRAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Teknik Eğitim, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Technical Education
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Günümüzde yaygın olarak kullanılan gömülü sistemler özellikle mühendislik problemlerinin çözümü için sıklıkla tercih edilen araçlardan biridir. Robotlar ise çevreden aldıkları ses, görüntü, ısı, basınç vb. verileri sensörler yardımıyla elektrik sinyallerine dönüştürür. Geliştirilen yazılım ile gelen bilgiler işlenerek, gerekli hareketleri ve tepkileri üretir. Gömülü sistemler robotların otonom hareketlerini gerçekleştirmek için kullanılan, yüksek frekanslarda çalışan, kullanıcıların kendi isteklerine göre baştan sonra istediği bileşenlere göre tasarlanabilen ve bu sayede robotun hata toleransını en aza indiren sistemler bütünüdür. Bu çalışmada; mobil robotun kontrolü, çevreden aldığı verileri sensörler yardımıyla işleyerek ve motorlara gerekli güç verilerek hem kullanıcı kontrollü hem de otonom olarak sağlanmıştır. Konum bilgisini alma ve yer değiştirme hareketi uygun yazılım ile gömülü bir sistem üzerinden gerçekleştirilmiştir. Uygulama; Microsoft firmasının programcılar için geliştirdiği Visual Studio platformu üzerinde C# programlama dili kullanılarak yapılmıştır. Mobil robota, üzerindeki mini PC üzerinden 3G modem ile bağlanılmış, GPS (Global Positioning System) ile yer tespiti yapılmıştır. Mobil robotun harita üzerindeki konumunun gösterimi ve gerekli kontrolleri kullanıcı tarafından web tabanlı olarak sağlanmıştır. Ayrıca internetin olduğu her ortamda robotun konum bilgilerine rahatlıkla ulaşılabilir. İnternetin kesilip tekrar gelmesiyle, robot üzerinden kullanıcıya SMS yoluyla tekrar bağlantı kurduğu ve konum bilgileri gönderilmiştir. Robotun dört eksenli hareketi ise çok yönlü tekerler ve gerekli yazılımın mini PC üzerinde gerçekleştirilmesi ile oluşturulmuştur. Çalışma kapsamında HTML5 teknolojisi ile gelen Geolocation API kütüphaneleri kullanılarak Google Maps üzerinde konum belirleme işlemi yapılmıştır. Bu şekilde internetin olduğu her yerde konum belirleme işlemi yapılabilir. Bu işlem her alana rahatlıkla uygulanabilir. Çalışmada ASP. NET web form kullanılarak gelecekte web üzerinde sunucu tabanlı kontrol yapılması amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Embedded systems which are frequently used in today's technology facilitates the resolution of the problems encountered in the field of engineering. Robots turn such data as environmental voice, image, heat and pressure into electrical signs through sensors. The software processes the incoming data and generates the relevant responses. Embedded systems refer to the entirety of a system used the carry out the autonomous motion of robots; they can operate in high frequencies and can be designed in line with the users' requirement of the components; thus they can minimize the fault tolerance concerning the robots' movements. This study ensures the control of the mobile robot both through the user control and through autonomous control by processing the environmental data through sensors and providing the motors with the required power. The study also carries out the task of getting location data and achieving translator motion by using relevant software within the framework of the embedded system. The application is fulfilled by using C# programming language on Visual Studio platform designed by Microsoft for programmers. A 3G modem within a mini PC is used to connect to the mobile robot and location data is gathered through GPS (Global Positioning System). A web-based approach is adopted in geolocation of the mobile robot and in the user controls. After the shut-down and re-launch of internet the robot sends the user the information of connection and location through SMS. The four-axes-motion of the robot is achieved through omnidirectional wheels and through the software in the mini PC. The study carries out geolocation on Google Maps by using Geolocation API libraries that accompany HTML5 technology. The study reveals that geolocation can be achieved at any place which is equipped with internet. It has been found that this operation can apply to any field given that the study has initially aimed to conduct web server-based control by using ASP. NET web form in the future.
Benzer Tezler
- Haraketli robotların kinematik değişkenlerinin tahmin edilmesi için test platform tasarımı
Test platform desing for kinematic parameter estimation of mobile robots
SEZAİ HACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mühendislik BilimleriHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CAN ULAŞ DOĞRUER
- Design and comparison of controller performance on four mecanum wheeled mobile robot
Çok yönlü hareket edebilen mobil robotta denetleyici tasarımı ve performans kıyaslaması
DOĞUKAN TAHA TAYFUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Çok yönlü tekerleklere sahip bir çatallı yükleyicinin tasarımı ve kontrolü
Design and control of a forklift with omni-directional wheels
MAHMUT ÇİMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE KALYONCU
- Implementation control algorithm for mobile robot based on omnidirectional wheel
Tüm yönlü tekerlek tabanlı mobil robot için denetim algoritması uygulanması
ALİ ÖMER BAYKAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ