Geri Dön

Izgara tabanlı haritalama kullanımı ile robotik denetleme yöntemi

Robotic inspection method by using grid-based mapping

  1. Tez No: 751372
  2. Yazar: CANSU AKDENİZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 81

Özet

Endüstriyel üretim süreçlerinde, üretilen parçaların ve ürünlerin kalite güvencesi, kalitenin gerçekleşme durumuna yönelik bilgi gerektirir. Bu bilgi, kalite denetlemesi ile sağlanabilir. Uygun sensör, robot ve teknikler kullanılarak, kalite denetleme süreci otomatik hale getirilebilir. Böylece, denetim süreci sürdürülebilir, güvenilir ve kayıt altına alınabilir olacaktır. Bu tez çalışmasının amacı, üretim süreci esnasında çok sayıda parçanın birbirine monte edilmesi ile elde edilen yapıların, kalite denetimlerini otomatik olarak gerçekleştirmek üzere yöntem geliştirmektedir. Bu yapıları oluşturan parçalardan, dışarıdan görülebilen ve montajı yapılmamış olanların tespit edilmesi beklenmektedir. Bu amaca yönelik olarak, ızgara tabanlı haritalama kullanımıyla, robotik denetleme yöntemi geliştirilmesi ve benzetim ortamında gösterimi gerçekleştirilmektedir. Önerilen yöntem üç kısımdan oluşmaktadır. Öncelikle, yapıyı oluşturan denetimi yapılacak parçalar ızgara tabanlı haritada etiketlenir. Buna inanç haritası denilmektedir. Daha sonra, ortamda sabitlenmiş ve robot kol ucuna monte edilmiş derinlik kameralarından alınan nokta bulutları ile inanç haritası üzerinde doluluk haritalaması yapılır. Son aşamada, inanç harita etiketleri ile ızgara doluluk bilgilerinin ilişkileri değerlendirilmektedir. Bu değerlendirme neticesinde, yapıda montajı yapılmamış parçaların tespiti gerçekleştirilmektedir. Benzetim ortamında yapılan deneysel çalışmalarla yöntemin etkinliği gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In industrial production processes, the quality assurance of manufactured parts and products requires knowledge of the realization of quality. This information can be provided by quality control. By using appropriate sensors, robots and techniques, the quality inspection process can be automated. Thus, the audit process will be sustainable, reliable, and recordable. The aim of this thesis study is to develop a method to automatically perform quality inspections of structures obtained by assembling many parts together during the production process. It is expected that the parts that make up these structures, which can be seen from the outside and not assembled, will be determined. For this purpose, robotic inspection method is developed and demonstrated in a simulation environment by using grid-based mapping. The proposed method consists of three parts. First, the parts to be inspected that make up the structure are labelled on the grid-based map. This is called a belief map. Then, occupancy mapping is performed on the belief map with point clouds taken from depth cameras fixed in the environment and mounted on the end of the robot arm. In the final stage, the relationships between belief map labels and grid occupancy information are evaluated. As a result of this evaluation, the parts that have not been assembled in the structure are determined. The effectiveness of the method has been demonstrated by experimental studies carried out in the simulation environment.

Benzer Tezler

  1. Frontier point based autonomous exploration in 2D environment

    2B ortamda sınır noktası tabanlı özerk keşif

    ECEM SÜMER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Microwave tomography for breast cancer detection

    Mikrodalga tomografi ve meme kanser tespiti

    MARYAM NASERI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Radyo-Televizyonİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSA YILDIRIM

  3. Mobil robotlarda Markov konumlama tabanlı navigasyon

    Navigation in mobile robots based on Markov localization

    MUSTAFA TANIŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. A novel antenna configuration for microwave hyperthermia

    Mikrodalga hipertermi için yeni bir anten yapılanması

    GÜLŞAH YILDIZ ALTINTAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM AKDUMAN

    DOÇ. DR. TUBA YILMAZ ABDOLSAHEB

  5. Land cover classification using cloud-based machine learning techniques: A case study from Istanbul Metropolitan City

    Bulut tabanlı makine öğrenmesi teknikleri kullanılarak arazi örtüsü sınıflandırması: İstanbul Metropol örneği

    ŞEVVAL DURMAZBİLEK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELİF SERTEL