Çoklu robot koordinasyonu üzerine makine öğrenme algoritmalarının uyarlanması
Adapting machine learning algorithms on multi-robot coordination
- Tez No: 760288
- Danışmanlar: PROF. DR. TUNCAY YİĞİT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
Günümüzde robotik alanında yapılan teknolojik atılımlarla birlikte robotların, endüstri, sağlık, eğitim, araştırma, arama-kurtarma vb birçok alanda kullanımı yaygınlaşmıştır. Geliştirilen bu robotların daha verimli çalışabilmesi adına, robotların koordineli şekilde çalışma yürütebilmeleri önemlidir. Bu çalışmada çoklu robot koordinasyonu ile çalışan sistemlerde kullanılabilecek bazı makine öğrenme algoritmaları uygulanmış ve test edilmiştir. Robotlar için çalışma alanı olarak deprem bölgeleri seçilmiştir. Son 20 yıla bakıldığında robot kullanılarak yapılan kurtarma çalışmaları ile ilgili yayınların yaygınlaştığı görülmektedir. Robot yardımıyla geliştirilen kurtarma sistemlerinde çoklu-robot koordinasyonunun daha önceki çalışmalarda kullanılmadığı saptanmıştır. Bu nedenle tek robot kullanılarak geliştirilen sistemler zaman kısıtı ile karşı karşıya kalmaktadırlar. Sorunu çözmek için özgün bir algoritma yardımıyla çoklu-robot koordinasyonunun sağlanması ve böylece deprem göçüklerindeki kazazedelerin daha hızlı ve zamanında kurtarılması sağlanabilir. Yapılan bu çalışmanın özgün değerlerinden birisi ise, oluşturan yön bulma yönteminin doğa ilhamlı yarasa algoritması tabanlı geliştirilmesidir. Yarasa algoritması daha önce optimizasyon problemlerinin çözümünde kullanılmış ve son beş yıldır bu konu ile ilgili yapılan çalışma sayısı hızla artmaktadır. Ancak literatür incelendiğinde sadece tek robot için uygulanabilecek yön bulma yöntemlerinin yarasa algoritması tabanlı geliştirildiği görülmektedir. Çalışma içerisindeki diğer algoritmalar ile kıyaslandığında yarasa algoritmasındaki hata oranının diğer algoritmalara göre daha düşük olduğu görülmüştür. Diğer bir özgünlük ise deprem kurtarma ekiplerinin koordinasyonuna yardımcı olan sezgisel robotların kullanılmasıdır.
Özet (Çeviri)
Occasionally, professional rescue teams encounter issues while rescuing people during earthquake collapses. One such issue is the localization of wounded people from the earthquake. Machines used by rescue teams may cause crucial issues due to misleading localization. Usually, robot technology is utilized to address this problem. Many research papers addressing rescue operations have been published in the last two decades. In the literature, there are few studies on multi-robot coordination. The systems designed with a single robot should also overcome time constraints. A sophisticated algorithm should be developed for multi-robot coordination to solve that problem. Then, a fast rescuing operation could be performed. The distinctive property of this study is that it proposes a multi-robot system using a novel heuristic bat-inspired algorithm for use in search and rescue operations. Bat-inspired techniques gained importance in soft-computing experiments. However, there are only single-robot systems for robot navigation. Another original aspect of this paper is that this heuristic algorithm is employed to coordinate the robots. The study is devised to encourage extended work related to earthquake collapse rescue operations.
Benzer Tezler
- Control of multi-agent systems
Çok etmenli sistemlerin kontrolü
SAEID ROSTAMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Karma robotik sistemler için operasyon odaklı sürü yazılımı
Operation oriented swarm software for hybrid robotic systems
HÜSEYİN ENES OKUTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Savunma ve Savunma TeknolojileriFırat ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHAMMET BAYKARA
- Coordination of the activities of the members of a self determining swarm robotics team
Kendi kendine karar veren robotlardan oluşan bir sürünün toplu hareketlerinin koordinasyonu
KÜBRA KARADAĞ
Doktora
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜR TAMER
- Çok yönlü işbirlikçi mobil robotlar için eş zamanlı hareket planlama algoritmasının geliştirilmesi ve uygulaması
Development and implementation of simultaneous motion planning algorithm for omnidirectional collaborative mobile robots
MELTEM EYÜBOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN ATALI
- An integrated planning, scheduling and execution framework for multi-robot cooperation and coordination
Çoklu-robotların ortak calışması ve koordinasyonu için tümleşik bir planlama, görev atama ve yürütme mimarisi
SANEM SARIEL
Doktora
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. TUCKER BALCH
PROF.DR. NADİA ERDOĞAN