An integrated planning, scheduling and execution framework for multi-robot cooperation and coordination
Çoklu-robotların ortak calışması ve koordinasyonu için tümleşik bir planlama, görev atama ve yürütme mimarisi
- Tez No: 223694
- Danışmanlar: DOÇ.DR. TUCKER BALCH, PROF.DR. NADİA ERDOĞAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Çoklu-robot sistemleri, Çoklu-robot görev ataması, Çoklu-robot, Multi-robot systems, Mult-robot task allocation, Multi-robot coordination, Real-time planning, Scheduling and execution, Robustness
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 157
Özet
Bu doktora çalışması, bir çoklu robot sisteminin karmaşık bir görevi tümüyle otonom olarak yerine getirmek üzere görev paylaşımı, atama ve yürütme problemini hedef almıştır. Farklı uygulama alanlarında geçerli olan bir çok durum ve kısıtlama irdelenerek problem, Ortaklaşa Görev Yürütme Probleminin bir parçası olan, Koordineli Görev Seçim Problemi olarak formüle edilmiş ve çözüm olarak yeni bir dağıtılmış çoklu-robot ortak çalışma mimarisi (DEMiR-CF) önerilmiştir. Bu yeni yaklaşım, artımlı görev seçimi, dağıtılmış görev ataması ve yürütme zamanında hata kotarmayı bütünleşik olarak gerçeklemekte ve robotların çoklu kaynak gereksinimi olan ve birbirlerine bağımlı görevlerin oluşturduğu karmaşık görevleri etkin şekilde yerine getirmesini sağlamaktadır. Yeni yaklaşımın başarımını ölçmek üzere hem benzetim ortamlarında, hem de gerçek robotlar üzerinde, farklı uygulama alanları için deneyler gerçeklenmiştir. Böylelikle, mimarinin bir çok uygulama alanına uygulanabilirliği doğrulanmıştır. Deneylerde elde edilen sonuçlar DEMiR-CF mimarisinin başarımını, etkinliğini, ölçeklenebilirliğini ve hataya dayanıklılığını göstermektedir. Çalışmada, önerilen mimariye ek olarak, mimarinin kullanıldığı değişik uygulama alanları için, robotlara uygulanabilir çözümler de üretilmiştir.
Özet (Çeviri)
This PhD research investigates the multi-robot task allocation and execution problem in the context of autonomous achievement of a mission. Several real-time and real-world issues and limitations are analyzed for different application domains. Then, the problem is formulated as Coordinated Task Selection Problem for each robot in a decentralized setting to solve the reformulated Cooperative Mission Achievement Problem. To solve the formulated problem, a novel decentralized multi-robot cooperation framework (DEMiR-CF) is proposed. The new approach integrates incremental task selection, distributed task allocation and contingency handling mechanisms to be performed during runtime in a single framework for efficient achievement of complex missions involving both resource constrained and interrelated tasks. Experiments to analyze performance of the new approach are conducted on different application domains in both simulations and in real environments with real robots. Therefore, the applicability of the general framework to span a wide variety of domains is validated. Obtained results validate efficiency, scalability and robustness of DEMiR-CF. In addition to the proposal of this new framework, in this study, real-world applicable solutions are also provided by using DEMiR-CF for separate application domain problems.
Benzer Tezler
- ERP sistemleri ve tedarik zinciri yönetimi
Başlık çevirisi yok
MUZAFFER ÖZGÜR CEVDET
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. HALİL HALEFŞAN SÜMEN
- Development of an agent based elexible manufacturing cell controller using distrubuted internet applications
Dağıtık ağ uygulamaları mimarisi kullanılan ajan temelli esnek imalat hücresi geliştirilmesi
TOLGA CANGAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER ANLAĞAN
- Yüklenici firmalar için alt yüklenici sözleşme yönetimi olgunluk modeli
Sub- contract management maturity model for contractor companies
NİMET ÖZDEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ ARTAN
- Toplu taşıma sistemlerinin optimizasyonu
Optimisation of publi̇c transportation systems
HAYRİ KARAKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
UlaşımSakarya Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN GÜLER
- Kurumsal kaynakların planlaması (ERP) ve çağdaş üretim-yönetim sistemleri ile ilişkiler
Enterprise resources planning (ERP) and relationships among ERP and other computer aided systems and management information system
BURÇİN ÇARDAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. ALPASLAN FIĞLALI
DOÇ.DR. MEHMET TANYAŞ
DOÇ.DR. SEMRA BİRGÜN BARLA