Parçacık sürü optimizasyonu algoritması ile 6 eksenli robot kol için yörünge planlaması
Trajectory planning for 6-axis robot arm with particle swarm optimization algorithm
- Tez No: 781255
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ BEKİR AKSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Algoritmalar, Eklem yörünge, Optimizasyon, Robotik kodlama, Yörünge planlaması, Algorithms, Joint trajectory, Optimization, Robotic coding, Orbit planning
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Isparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gelişen teknoloji ile birlikte robotik sistemlerin, endüstride ve günlük hayatta farklı birçok alanda problemlerin çözümünde kullanımı giderek artmaktadır. Teknolojinin hızlı gelişimi, endüstriyel alanlardaki üretim sürecinde maliyeti ve üretim süresini azaltmaya; iş hacmini ve üretim kapasitesini artırmaya yönelik çalışmalara hız kazandırmıştır. Bu faktörlere bağlı olarak endüstride kullanımı oldukça tercih edilen robotik kol sistemleri, beraberinde önemli problemlerden biri olan yörünge kontrolünü meydana getirmekte ve gerekli yörünge planlamasının sağlanmasını zorunlu kılmaktadır. Bunun neticesinde robotik sistemlerin, çalışma uzayında başlangıç ve bitiş noktaları arasındaki eylemlerini titreşimsiz, engellere çarpmaksızın ve hareket kapasitesini zorlamaksızın kontrollü bir şekilde gerçekleştirmesi gerekmektedir. Bu amaç doğrultusunda yapılan çalışmada, Isparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği laboratuvarında yer alan ve Acrome firması tarafından prototipi yapılmış olan 6 serbestlik derecesine sahip robotik kola ait teknik bilgiler kullanılmış ve Matlab Robotik Toolbox kütüphanesi ile simülasyon ortamında robotik kol oluşturulmuştur. Robotik kolun başlangıç ve hedef noktaları arasındaki yörünge planlaması parçacık sürü optimizasyonu (PSO) kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Eklem uzayında yörünge planlaması ile beşinci dereceden polinom kullanılarak başlangıç ve bitiş noktaları arasında pozisyonun, hızın ve ivmenin sürekli olması hedeflenmiştir. Elde edilen sonuçlar incelendiğinde 6 eksenli robotik kol için engel varlığında ve engelsiz ortamda başlangıç ve bitiş noktaları arasında optimum yörüngelerin oluşturulduğu gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
With the developing technology, the use of robotic systems in solving problems in many different areas in industry and daily life is increasing. The rapid development of technology reduces the cost and production time in the production process in industrial areas; accelerated the efforts to increase the business volume and production capacity. Depending on these factors, robotic arm systems, which are highly preferred to be used in the industry, cause trajectory control, which is one of the important problems, and necessitates the necessary trajectory planning. As a result, robotic systems must perform their actions between the start and end points in the working space in a controlled manner without vibration, without hitting obstacles and without forcing the movement capacity. For this purpose, the technical information of the robotic arm with 6 degrees of freedom, which is located in the Mechatronics Engineering laboratory of Isparta University of Applied Sciences and prototyped by Acrome company, was used and a robotic arm was created in the simulation environment with the Matlab Robotic Toolbox library. Trajectory planning between the start and target points of the robotic arm was performed using particle swarm optimization (PSO). It is aimed that the position, velocity and acceleration be continuous between the start and end points by using a fifth-degree polynomial with trajectory planning in joint space. As a result of the study, the optimized and optimization results were compared, and when the results were examined, it was observed that optimum trajectories were created between the start and end points for the 6-axis robotic arm in the presence of obstacles and in an unobstructed environment.
Benzer Tezler
- Alçak geçiren filtrelerde parçacık sürü optimizasyonu ile gecikme eşitleme
Delay equalization with particle swarm optimization in low-pass filters
ÇAĞRI ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA UYGUR
- Parçacık sürü optimizasyonu algoritmasının gezgin satıcı problemine uygulanması ve performansının incelenmesi
Application of particle swarm optimisation algorithm to travelling salesman problem and its performance investigation
MEHMET YASİN ÖZSAĞLAM
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Sistemleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET ÇUNKAŞ
- Yapay alg algoritması ile yapay sinir ağlarının ağırlıklarının optimizasyonu
The weights optimization of artificial neural network with artificial algae algorithm
SAEED SHAKIR MAHMOOD
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY TEZEL
- 6 serbestlik dereceli seri robot kolunun ters kinematik analizi için hızlı algoritma geliştirilmesi ve uygulaması
Design and application of a fast inverse kinematics algorithm for 6 DOF open chain serial robots
OKAN DUYMAZLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN
- Yapısal optimizasyon problemlerinin çözümü için yeni bir hibrid optimizasyon yönteminin geliştirilmesi
Development of a new hybrid optimization method for solution of structural optimization problems
ERHAN DÜZGÜN
Doktora
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDEM ACAR