Autonomous multiple ground target detection and tracking
Otonom çoklu yer hedefi teşhis ve takibi
- Tez No: 781262
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REVNA ACAR VURAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Çevresel izleme, doğa ve vahşi yaşam üzerindeki olumsuz insan etkisini azaltmak için önemli bir role sahiptir. Yoğun takip ve gelişmiş gözlem yeteneği gerektirdiği için çevresel izleme pahalı bir yöntemdir. Bu nedenle, otonom gözlem maliyeti düşürdüğü ve verimliliği artırdığı için otonomluğun çevresel izleme için uygulanması günümüzde önemli bir tartışma konusudur. İnsansız hava araçları izleme ve takip konularında ispatlanmış başarıları ile otonom çevresel izleme için umut verici adaylardır. Bu çalışmada, otonom hareket edebilen insansız bir hava aracı ile çevresel izleme için otonom çalışan bir sistem öneriyoruz. Bu tez çalışmasında, çevresel izleme yapabilen bir otonom insansız hava aracı için bir karar verme mekanizması geliştirdik. İçersinde kompleks engeller bulunan bir alanın komple taranmasını sağlayacak bir rota oluşturmak için geliştirilmiş bir dikey ayrışma algoritması geliştirdik. Bu algoritmaya ek olarak, iki değişik hücresel ayrışma algoritmasını (trapezoidal ayrışma ve boustrophedon ayrışma) tasarladığımız ayrışma algoritması ile birlikte kullanarak, söz konusu algoritmaların değişik uygulamalardaki performanslarını karsılaştırdık. Son olarak, tasarladığımız otonom çevresel izleme sistemini kampüste bırakılmış boş şişelerin takip edildiği bir çevresel izleme senaryosunda simule ettik. Simülasyon sonuçlarımız, otonom insansız hava araçlarının çeşitli çevresel izleme görevlerinde kullanabileceklerini ispatlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Environmental monitoring has a key role to reduce human damage to nature and wildlife. Due to intense tracking and observation tasks, it's an expensive solution. Autonomous observation is an open discussion to raise the efficiency of environmental monitoring and to reduce the cost of operation. Drones are a possible candidate for environmental monitoring with their proven success in monitoring and tracking. Thus, we are offering autonomy for monitoring with drones that are capable of flying autonomously, e.g., covering a given area, and are able to perform certain monitoring tasks, e.g., identifying dead trees. In this thesis, we implement a decision process for an autonomous drone for environmental monitoring. We implement an improved vertical decomposition algorithm in order to create complete coverage path planning in environments with complex obstacles. Further, we investigate, implement and compare two different cellular decomposition algorithms (trapezoidal decomposition and boustrophedon decomposition) and present the performance of these algorithms in various scenarios. Finally, we test our system in a monitoring scenario where we collect information about leftover bottles on the campus. We execute simulations on the given scenario and present the results we obtained. Our simulation results prove that our suggested system is able to execute a variety of environmental monitoring tasks autonomously.
Benzer Tezler
- Real-time visual target identification and tracking via unmanned ground vehicle (UGV)
İnsansız yer aracı (UGV) üzerinden gerçek zaman görsel hedef belirleme ve izleme
NOUR ZAKARIYA AMMAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Aydın ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ OKATAN
- A variable structure-autonomous-interacting multiple model ground target tracking algorithm in dense clutter
Yoğun parazit ortamında yer hedef takibi için değişken yapılı-otonom-etkileşimli çoklu model temelli algoritma geliştirilmesi
GÖKÇEN ALAT
Doktora
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Gemiler için COLREG ile uyumlu otonom çatışmadan kaçınma çalışması
COLREG compatible autonomous ship collision avoidance study
HASAN UĞURLU
Doktora
Türkçe
2023
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL ÇİÇEK
- Döner kanatlı insansız hava araçlarının hareketli platforma otonom iniş sistemi tasarımı
Autonomous landing system design of rotary wing unmanned aerial vehicles on a moving platform
CEMAL IŞILAK
Doktora
Türkçe
2024
Havacılık ve Uzay MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN OKTAL
- Mevcut hastanelerin akreditasyon kriterleri bağlamında etmen tabanlı bir sistem ile değerlendirilmesi
Evaluation of an exiting hospital building in the context of accreditation cruteria using an agent based system
NAZLI PURDE SAVUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLEN ÇAĞDAŞ