Kalman filtrelerinin sabit noktalı TMS320C25 sayısal işaret işleme işlemcisinde gerçeklenmesi
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 79058
- Danışmanlar: PROF. DR. ALİ OKTAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Standart Kalman Süzgeci, Simetrik Kalman Süzgeci, Joseph Formu, Ardışık Kalman Süzgeci, Conventional Kalman Filter, Symmetric Kalman Filter, Joseph's stabilized Kalman Filter, Sequential Kalman Filter
- Yıl: 1998
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Uludağ Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
ÖZET R. E. Kalman 1960 'da durum uzayı yöntemini kullanarak en küçük kare kestirim süzgeci problemini başka bir yoldan çözmüştür. Mühendisler, Wiener methodları kullanılarak kolay altından kalkılamayan problemlerin, Kalman'ın çözümü kullanılarak pratikte kolayca aşıldığını çabuk farkettiler. Fakat, Kalman süzgecini, gerçekte, bir hat üzerinde çalıştırmak günümüze gelinceye kadar pek olası değildi. Çok hızlı çarp ve/veya topla işlemleri yapabilen sayısal işaret işlemcilerinin ortaya çıkmasıyla gerçek zamanlı Kalman süzgeci uygulamalarına yeni kapılar açıldı. Bu çalışmada, Texas Instrument s' in oluşturduğu assembler kullanılarak sabit noktalı Kalman süzgecini TMS320C25 işlemcisi üzerinde gerçekleyen genel yazılım oluşturuldu. Yazılım, neredeyse, matris işlemlerini yöneten makrolar toplamı olarak görülebilir. Böylece daha önce tanımı verilen çeşitli Kalman süzgeci algoritmaları aynı makrolar kullanılarak gerçeklenebilmektedir. Harcanan çaba çalışma hızı ile kullanıcı kolaylığı arasında denge sağlanmasına yaramaktadır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In 1960, R. E. Kalman provided an alternative way of formulating the least squares filtering problem using state-space methods. Engineers were quick to see the Kalman technique as a practical solution to a number of problems that were previously considered intractable using Wiener methods. But, running a state-space Kalman filter on-line was not realistic possibility until recently. The introduction of digital signal proccessors, which have very fast multiply and/or accumulate instructions, has opened a new area of real-time Kalman filter applications. In this thesis, a general software is written in Texas Instruments assembly language for the implementation of fixed-point Kalman filter on TMS320C25 digital signal processor. The software consists of a collection of matrix manipulation macros, consequently can be modified to accommodate reviewed different Kalman filter algorithms. Efforts have been made to make an optimal trade-off between user friendliness and execution speed of the software.
Benzer Tezler
- 3D simultaneous localization and mapping methods in outdoor and large-scale environments for autonomous robot navigation
Otonom robot navigasyonu için dış ve geniş-ölçekli ortamlarda 3D eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemleri
CİHAN ULAŞ
Doktora
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Moleküler haberleşme sistemlerinde alıcı kestirim yöntemleri
Receiver detection methods on molecular communications systems
ERGİN ASLAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ERTUĞRUL ÇELEBİ
- Manevra yapan hedeflerin konum ve kinematik bilgilerini en iyi kestiren filtrelerin iyileştirilmesi ve yeni bir yaklaşım olan şablon filtresinin tasarımı
Improving the best filters which are estimating position and kinematics of maneuvering targets and design of a new approach, template filter
ERDİNÇ ÜSTÜAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SONER ÖZGÜNEL
- Hareketli hedefleri takip etmek için yer konuşlu platformlarda kullanılan izleme algoritmalarının karşılaştırmalı analizi
A comparative analysis of tracking algorithms used on the ground based platform to monitor moving targets
KÜBRA PAPUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiSavunma Teknolojileri ve Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER FARUK ELALDI
DR. ÖĞR. ÜYESİ NEBİ GÜL
- Sensor fault tolerant control of a quadrotor uav
Dört rotorlu insansız bir hava aracının sensör arızalarına toleranslı kontrolü
MEHMET GÖKBERK PATAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN