Hava araçlarında hassas hedefleme amacıyla gimbal sistemi geliştirilmesi
Development of a gimbal system for precision targeting in for an aircraft
- Tez No: 793374
- Danışmanlar: PROF. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Aviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Aviyonik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Hızla gelişen insansız araç teknolojileriyle beraber, bütünleşmiş görüntüleme sistemleri de gelişmektedir. Özellikle insansız hava araçları ile yapılan görüntüleme uygulamalarında hava aracının hareketlerinin kamera üzerindeki etkisini gidermek için gimbal mekanizmaları kullanılmaktadır. Sistem merkezinde kamera olan iç içe geçmiş hareketli eksen takımlarından oluşmaktadır. Kameranın hedef yönelim açıları sensörler yardımı ile hesaplanır. Ardından aktüatörlere komut olarak uygulanır. Böylece gimbalin görsel hedef takibi sağlanır. Literatürdeki çalışmalar genel olarak küresel konumlama sistemi ve ataletsel ölçüm ünitesi verisi kullanarak kameranın belirlenen koordinata kilitlenmesi sağlanmaktadır. Bu yöntem sistem için küresel konumlama sinyaline bağımlılık oluşturmaktadır. Bunun yanında küresel konumlama verisinin doğruluğu düşüktür ve sürekli olarak güncel harita verisine ihtiyaç duyulmaktadır. Buradan yola çıkarak, bu tezde, küresel konumlama verisi kullanmadan görüntü işleme ve ataletsel ölçüm ünitesi verileri ile hedef takibi yapan gimbal sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistem çift kademeli gimbal mekanizmasına sahiptir. Bu yönü ile dış gimbalin kaba yönelimi, iç gimbalin ise hassas yönelimi sağlaması hedeflenmektedir. Sistem, küresel konumlama verisinden elde edilen düzlemsel hareket verisini görüntü işleme yöntemi ile kendisi üretmektedir. Bu yönü ile dışarıdan yardımcı sinyale ihtiyaç duymadan kendi kendine ve daha doğru şekilde çalışması amaçlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Along with rapidly developing unmanned vehicle technologies, integrated imaging systems are also emerging. Especially in imaging applications with unmanned aerial vehicles, gimbal mechanisms are used to eliminate the effect of aircraft movements on the camera. The system consists of nested moving axes with a camera in the center. The target orientation angles of the camera are calculated with the help of sensors. It is then applied to the actuators as commands. And thus, the gimbal's visual target tracking is achieved. The studies in the literature generally use the global positioning system and inertial measurement unit data to ensure that the camera is locked to the determined coordinate. This method creates a dependency on the global positioning signal for the system. In addition, the accuracy of global positioning data is low. And constantly updated map data is needed. Based on this, in this thesis, a gimbal system that tracks targets with image processing and inertial measurement unit data without using global positioning data has been developed. The developed system has a double-stage gimbal mechanism. With this aspect, it is aimed to provide the coarse orientation by the outer gimbal and the precise orientation by the inner gimbal. The system generates the planar motion data obtained in the global positioning data by itself with the image processing method. With this aspect, it is aimed that the CAT will work on its own and more accurately without the need for an external auxiliary signal.
Benzer Tezler
- Propulsion-airframe integration for low-boom supersonic aircraft
Düşük gürültülü sesüstü hava araçlarında itki-gövde entegrasyonu
RUMED İMRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİKE NİKBAY
- Model based diagnosis of the oxygen sensors
Oksijen algılayıcıların model tabanlı arıza teşhisi
KÜBRA EKİNCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Direct decomposed rule base fuzzy logic systems
Doğrudan ayrıştırılmış kural tabanlı bulanık mantık sistemleri
GHALEP MAABREH
Doktora
İngilizce
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiSistem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EŞREF ADALI
- Mil-Std 1553 tabanlı sistemler için yeni bir saldırı tespiti yaklaşımı
A new intrusion detection approach for Mil-Std 1553 based systems
YUNUS EMRE ÇİLOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞERİF BAHTİYAR
- Çarpışma dirençli katlanabilir mikro hava aracı
Collision resilient foldable micro aerial robot
LEVENT DİLAVEROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Havacılık Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN