Navigation and path planning for mobile robots in a dynamic environment
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 795261
- Danışmanlar: DR. GİLBERT TANG
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Astronomi ve Uzay Bilimleri, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Astronomy and Space Sciences, Computer Engineering and Computer Science and Control, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dynamic obstacle avoidance, human tracking, future pose estimation
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Cranfield University
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Mobile robots need to adapt to changes in their environment in order to navigate successfully. The aim of this individual research project is to navigate mobile robots accurately by solving the path planning problems that arise from dynamic changes in narrow indoor environments of the robots with reduced computational demands. For this purpose, in Robot Operating System, the detection and tracking of objects from laser beams were done using Nearest Neighbour Algorithm and Kalman Filter. In addition, the future positions of dynamic objects were predicted and transferred to the costmaps of the path planners using layered costmaps. This part of this study is a new concept that has not been applied before. Also, thanks to demanding only costmap integration, it will let existing path planner algorithms have a dynamic obstacle avoidance feature. As a result, in the performed experiments in Gazebo Simulation, successful navigations of a selected robot were carried out by adjusting the parameters of the methods developed in this project. In addition, it has been observed that the robot avoids people and dynamic objects smoothly and follows its global path continuously. Moreover, monitoring the maximum computational power demanded during the experiments, it was concluded that this study is applicable to all platforms.
Özet (Çeviri)
Özet çevirisi mevcut değil.
Benzer Tezler
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component
Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi
EMRE CAN CONTARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- A social navigation approach for mobile assistant robots
Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı
HASAN KIVRAK
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Path planning using heuristic algorithm in dynamic environment
Dınamık ortamda sezgısel bır algorıtma kullanarak yol planlama
ZAHRA ELMI
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Statik ve dinamik ortamlar için slam ve navigasyon algoritmalarının ROS ve ROS 2'de karşılaştırmalı analizi
Comparative analysis of slam and navigation algorithms for static and dynamic environments in ROS and ROS 2
RAGHAD MANDO
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALPASLAN BURAK İNNER