Geri Dön

Navigation and path planning for mobile robots in a dynamic environment

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 795261
  2. Yazar: MUSTAFA DEMİRCAN
  3. Danışmanlar: DR. GİLBERT TANG
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Astronomi ve Uzay Bilimleri, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Astronomy and Space Sciences, Computer Engineering and Computer Science and Control, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Dynamic obstacle avoidance, human tracking, future pose estimation
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Cranfield University
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 91

Özet

Mobile robots need to adapt to changes in their environment in order to navigate successfully. The aim of this individual research project is to navigate mobile robots accurately by solving the path planning problems that arise from dynamic changes in narrow indoor environments of the robots with reduced computational demands. For this purpose, in Robot Operating System, the detection and tracking of objects from laser beams were done using Nearest Neighbour Algorithm and Kalman Filter. In addition, the future positions of dynamic objects were predicted and transferred to the costmaps of the path planners using layered costmaps. This part of this study is a new concept that has not been applied before. Also, thanks to demanding only costmap integration, it will let existing path planner algorithms have a dynamic obstacle avoidance feature. As a result, in the performed experiments in Gazebo Simulation, successful navigations of a selected robot were carried out by adjusting the parameters of the methods developed in this project. In addition, it has been observed that the robot avoids people and dynamic objects smoothly and follows its global path continuously. Moreover, monitoring the maximum computational power demanded during the experiments, it was concluded that this study is applicable to all platforms.

Özet (Çeviri)

Özet çevirisi mevcut değil.

Benzer Tezler

  1. Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms

    Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi

    MAHYAR TEYMOURNEZHAD

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ

  2. Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component

    Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi

    EMRE CAN CONTARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER

  3. A social navigation approach for mobile assistant robots

    Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı

    HASAN KIVRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HATİCE KÖSE

  4. Path planning using heuristic algorithm in dynamic environment

    Dınamık ortamda sezgısel bır algorıtma kullanarak yol planlama

    ZAHRA ELMI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE

  5. Statik ve dinamik ortamlar için slam ve navigasyon algoritmalarının ROS ve ROS 2'de karşılaştırmalı analizi

    Comparative analysis of slam and navigation algorithms for static and dynamic environments in ROS and ROS 2

    RAGHAD MANDO

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ALPASLAN BURAK İNNER