Navigation and path planning for mobile robots in a dynamic environment
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 795261
- Danışmanlar: DR. GİLBERT TANG
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Astronomi ve Uzay Bilimleri, Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Astronomy and Space Sciences, Aeronautical Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Dynamic obstacle avoidance, human tracking, future pose estimation
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Cranfıeld Unıversıty
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Mobile robots need to adapt to changes in their environment in order to navigate successfully. The aim of this individual research project is to navigate mobile robots accurately by solving the path planning problems that arise from dynamic changes in narrow indoor environments of the robots with reduced computational demands. For this purpose, in Robot Operating System, the detection and tracking of objects from laser beams were done using Nearest Neighbour Algorithm and Kalman Filter. In addition, the future positions of dynamic objects were predicted and transferred to the costmaps of the path planners using layered costmaps. This part of this study is a new concept that has not been applied before. Also, thanks to demanding only costmap integration, it will let existing path planner algorithms have a dynamic obstacle avoidance feature. As a result, in the performed experiments in Gazebo Simulation, successful navigations of a selected robot were carried out by adjusting the parameters of the methods developed in this project. In addition, it has been observed that the robot avoids people and dynamic objects smoothly and follows its global path continuously. Moreover, monitoring the maximum computational power demanded during the experiments, it was concluded that this study is applicable to all platforms.
Özet (Çeviri)
Özet çevirisi mevcut değil.
Benzer Tezler
- NAVIGATION AND PATH PLANNING FOR MOBILE ROBOTS IN A DYNAMIC ENVIRONMENT
DİNAMİK ORTAMDA MOBİL ROBOTLAR İÇİN NAVİGASYON VE YOL PLANLAMA
MUSTAFA DEMİRCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiCranfıeld UnıversıtyHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. GILBERT TANG
- Design and production of a mobile robot prototybe as a technology demonstrator
Bir gezer robot ilkörneğinin teknoloji gösterimi niteliğinde tasarım ve üretimi
CEM KENDİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULKADİR ERDEN
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı
Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots
GÖKHAN ATALI
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN
- Gezgin bir robotun bilinen bir haritada dinamik engeller varlığında otonom seyri
Autonomous navigation of a mobile robot in a known map with dynamic obtacles
FURKAN SABRİ DİPİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL UYANIK