Designing computationally light algorithms for concurrent real-timeattitude estimation and sensor calibration
Hesaplama yükü hafif eş ve gerçek zamanlı yönelim kestirim ve sensör kalibrasyon algoritmaları tasarımı
- Tez No: 803173
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
Her geçen yıl işlemcilerin gücü ve verimi artmakta ve bu sayede, gömülü sistemlerin daha az güç kullanması veya daha karmaşık modeller içermesi mümkün olmaktadır. Ancak, yeni ve gelişmiş teknolojilerin sahadaki veya üretimdeki sistemlere aktarılması zorlu veya zaman alan bir süreçtir. Bu sebeple, kabiliyeti daha yüksek veya daha verimli algoritmaların geliştirilmesi hala büyük önem taşımaktadır. Bu tezdeki araştırma, sistem üzerinde çalışan Kalman Filtreli yönelim kestirimi algoritmalarının hesaplama yükünü azaltan yöntem geliştirme ve bu yöntemleri değerlendirmeyi hedeflemektedir. Hesaplama yükü özellikle bu konuda kısıtlı kaynaklara sahip olan küçük uydular gibi sistemler için önemlidir. Gerçek zamanlı yönelim kestirimi gerçekleştirirken, sensör hataları gibi ek parametreleri de kestiren algoritmalar bu sistemler için faydalıdır. Bu tez kestirim performansından taviz vermeksizin KF güncellemelerinin sıklığını azaltma çalışmasını tarifleyip, bu çalışmanın performansını küçük uydu yönelim kestirimi problemi üzerinde göstermektedir. Bu amaçla, ölçüm sıklığını düşüren“integrallenmiş ölçümler”yöntemi önerilmektedir.
Özet (Çeviri)
Computer processors' computational power and efficiency continue to improve each year. This improvement enables the usage of less power for computing or more complex models for embedded systems, especially in the aerospace industry. However, implementing newer and more advanced technologies to the systems in the field or production can be challenging. Therefore, focusing on more capable or efficient algorithms for these systems is still crucial. This research aims to develop and evaluate methods that decrease the computational load of onboard attitude estimation algorithms that use the Kalman Filter (KF) as the core algorithm. Computationally efficient algorithms are essential for small satellites as they are limited in hardware and power consumption. A real-time runnable accurate attitude estimation algorithm that also estimates the additional parameters, such as the sensor errors, can be beneficial for these resource-limited satellites. This thesis focuses on reducing the number of KF updates without compromising the performance of the KF and demonstrates its performance on the small satellite attitude estimation problem. This task requires manipulating the measurements to get a pseudo-measurement of slower frequency. To this end,“integrated measurements”are suggested to replace the original measurements.
Benzer Tezler
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Fast high quality speckle-free phase computer generated holographic image projection
Hızlı kaliteli beneklenme yapmayan bilgisyarda yaratılan faz hologramlı görüntü projeksiyonu
DENİZ MENGÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ÜREY
- Computational design and fabrication of material-efficient multi-morphological structures
Malzeme-verimli çoklu-morfolojik yapıların hesaplamalı tasarımı ve üretimi
ALİM BATTAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEVİL YAZICI
- Physics guided neural network based state-of-charge estimator for lithium-ion batteries
Lithium-ion piller için fizik destekli sinir ağı tabanlı şarj durumu tahmincisi
FEDI SALHI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN AKDOĞAN
- Developing a parametric design tool as a decision support system for designing pocket parks
Cep parklarının tasarımı için karar destek sistemi olarak parametrik tasarım aracı geliştirilmesi
ASEEL MAHMOUD MUSTAFA HAMMAD ASEEL MAHMOUD MUSTAFA HAMMAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMED ALİ ÖRNEK