Bir dört pervaneli İHA'nın yönelim kontrolü için doğrusal olmayan kontrolcü tabanlı kazanç planlama algoritmasının geliştirilmesi
Development of a nonlinear controller basedgain scheduling algorithm for orientation controlof a quadcopter UAV
- Tez No: 825220
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR AKBATI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan kontrol, Geri beslemeli kontrol, Nonlinear control, Feedback control
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu yüksek lisans tezinde, dört pervaneli bir insansız hava aracının yönelim hareketi sırasında agresif bir performans gösterebilmesi için kazanç planlamalı bir kontrolcü tasarlanmıştır. Bu bağlamda, öncelikle dört pervaneli bir helikopterin Newton-Euler denklemleri ile modellemesi yapılmış ve bu modelleme sonucunda öteleme ve yönelim dinamikleri elde edilmiştir. Sonrasında dört pervaneli İHA'nın çalışma aralığında kritik çalışma noktaları seçilmiştir. Kritik çalışma noktalarının seçiminde, yönelim dinamiklerinde bulunan trigonometrik ifadeler dikkate alınmıştır. Daha sonrasında da seçilen çalışma noktaları için elde edilen doğrusal modeller kullanılarak kontrolcü tasarımı ve kapalı çevrim sistemin kararlılık analizi gerçekleştirilmiştir. Elde edilen kontrol yapısının cevabı, günümüzde birçok uygulamada kullanılan geleneksel PD kontrolcü cevabı ile farklı benzetim çalışmalarıyla karşılaştırılmıştır. Önerilen kontrolcünün, geleneksel kontrolcülerden işlem gücü açısından neredeyse farkı olmaksızın istenilen performans kriterlerini çok geniş bir çalışma bölgesinde sağladığı gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this master's thesis, a gain-scheduled controller is designed for aggressive performance of a quadcopter unmanned aerial vehicle during its orientation motion. In this context, the quadrotor UAV is modeled using the Newton-Euler equations to obtain translational and rotational dynamics. Then, critical operating points within the operating range of the quadcopter are selected, taking trigonometric expressions present in the orientation dynamics. Controller design and stability analysis of the closed-loop system are performed using the linear models obtained for selected operating points. The response of the obtained control structure is compared with a traditional PD controller response commonly used in many applications through simulation studies considering different initial and reference values. It is observed that the obtained controller achieves the desired performance criteria in a wide operating range with almost no difference in computational power compared to traditional controllers.
Benzer Tezler
- Attitude and position control of a quadrotor using onboard vision system
4 pervaneli İHA'nın yerleşik görüntü sistemi kullanarak tutum ve konum kontrolü
ŞERAFETTİN TÜZEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ULAŞ YAMAN
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Bir ilaç fabrikasında personel gereksinmesinin belirmesi seçilmesi ve elde tutulmasına yönelik bir uygulama çalışması
Başlık çevirisi yok
EMİNE BOZBAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1989
İşletmeİstanbul ÜniversitesiÇalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUĞRAY KAYNAK
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER