Geri Dön

INS/GPS integration and adaptive filtering methods for guided munitions

Güdümlü mühimmatlar için ANS/KKS tümleştirilmesi ve adaptif filtreleme yöntemleri

PDF İndir

  1. Tez No: 836796
  2. Yazar: NUR SILA EROĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 102

Özet

ANS/KKS tümleştirilmesi, navigasyon çözümleri elde etmek için havacılık ve uzay sektöründe yaygın olarak kullanılan bir uygulamadır. Sensörler birbirlerini tamamlayıcı özelliğe sahiptir ve ANS ve KKS birlikte kullanıldığında navigasyon çözümü önemli ölçüde gelişir. Bu çalışmada gevşek tümleştirilmiş ve sıkı tümleştirilmiş ANS/KKS tümleştirilmeleri güdümlü mühimmatlar üzerinde uygulanmıştır. Hata durumlu Kalman filtresi ANS/KKS tümleştirilmesinde kullanılmıştır. KKS yüksek hassasiyette ölçümler sağlasa da dış etkilere açık olabilir ve KKS ölçümleri güvenilmez hale gelebilir. Bu durumlar için adaptif Kalman filtresi uygulanmıştır. Bu adaptif yöntem ölçüm gürültüsü kovaryans matrisi için ölçek çarpanları hesaplar. Eğer hatalı bir ölçüm tespit edilirse, ölçek çarpanları ölçüm gürültüsü kovaryans matrisi ile çarpılır. Ölçek çarpanları tekil veya çoklu olabilir. Tüm durumlarda çoklu çarpanın hatalı ölçüm durumuna veya tekil çarpana göre daha iyi navigasyon çözümü ürettiği gösterilmiştir. Bazı durumlarda ise tekil çarpan hatalı duruma göre daha iyi sonuç verir. Sonuç olarak KKS ölçümleri hatalıysa, çoklu ölçek çarpanlı adaptif Kalman filtresi güdümlü bir mühimmat için daha iyi navigasyon sonuçları elde edilmesine yardımcı olur.

Özet (Çeviri)

INS/GPS integration is a widely used application in aerospace to obtain navigation solutions. Both sensors have complementing properties, and navigation solution improves significantly when INS and GPS are utilized together. This study applies INS/GPS integration on a guided munition by loosely and tightly coupled integration techniques. Error-state Kalman filters are used in INS/GPS integration. Even though GPS provides measurements with high precision, GPS can be prone to outside effects, and the measurements from GPS can become unreliable. For these situations, adaptive Kalman filter is implemented. This adaptive method calculates scale factors for the measurement noise covariance matrix. If a faulty measurement is detected, these scale factors are multiplied with the measurement noise covariance matrix. Scale factors can be singular (SSF) or multiple (MSF), meaning it can be a scalar or a diagonal matrix. It is illustrated that MSF helps to obtain better navigation solutions in all cases compared to the faulty measurement and SSF. On the other SSF provides better navigation solutions in several cases than the faulty measurement. It is concluded that if GPS measurements are faulty, using MSF adaptive Kalman filter helps to obtain better navigation solutions for a guided munition.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    305781

    An adaptive unscented kalman filter for tightly-coupled INS/GPS integration

    Sıkı bağlı ANS/KKS tümleştirmesinde uyarlamalı kokusuz kalman filtresi uygulaması

    TAMER AKÇA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER

  2. Tez No

    363877

    Akıllı araçlar kapsamında ileri sürüş destek sistemlerinde sensör füzyonu

    Sensor fusion in advanced driver asistance systems in the scope of intelligent vehicles

    İLKER ALTAY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ

  3. Tez No

    93057

    Integration and error modelling of global positioning system (GPS) and inertial navigation system (INS)

    Küresel yerbulum sistemi ve ataletsel seyir sistemi bütünleştirilmesi ve hata modellemesi

    VEDAT EKÜTEKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  4. Tez No

    507717

    Fault detection, isolation and reconfiguration in navigation system of Boeing-747 aircraft

    Boeing-747 uçağının seyrüsefer sisteminde arıza tespiti, teşhisi ve yeniden yapılandırma

    DENİZ BURAK KAMİLOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENGİZ HACIZADE

  5. Tez No

    310504

    Multisensor aided INS/GPS integration for an UGV

    İnsansız kara aracı için çoklu algılayıcı yardımlı ANS/GKS entegrasyonu

    ZİYA ERCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

Geri Dön