Tekerlekli kara araçlarında GPS/INS entegrasyonu
Integration of GPS/INS to wheeled land vehicles
- Tez No: 84483
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. NİHAT ADAR, YRD. DOÇ. DR. EROL SEKE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: GPS, Hibrit yönbulum sistemleri, INS, Global Positioning System, Hybride navigation systems, INS
- Yıl: 1999
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Ill ÖZET Bu tezde, tekerlekli kara araçlarına GPS/INS yönbulum sistemlerinin entegrasyonunu gerçekleştirebilmek için gerekli bilgi birikimini oluşturmak amacıyla teorik bazlı bir çalışma yürütülmüştür. Mevzubahis sistemlerden GPS çok yeni bir yönbulum sistemidir. 1995 yılında devreye alınmıştır. INS ise özellikle askeri kullanıma yönelik olduğundan ve hassas yönbulum yüksek teknoloji gerektirdiğinden sürekli yenilenmektedir. Bu sebeplerden ötürü her iki sistem için de, Türkiye'de sürekli kullanım ihtiyaçları doğmasına ve kullanılıyor olmalarına rağmen, yeterli ve kolay ulaşılabilir bilgi bulunmamaktadır. Bu tezde, örnek bir uygulama vesilesiyle, tek başlarına bu iki sistem veya entegre halleri hakkındaki gerekli bilgileri toparlayarak, bir spesifikasyon dokümanın hazırlanabilirle amacı güdülmüştür. Bu spesifikasyon dokümanında anlamlı isterlerin oluşturulabilmesi için her iki sistemin de iyi biliniyor olması gerekmektedir. Bu amaçla tez üç bölüme ayrılmıştır. îlk bölümde GPS, ikinci bölümde INS, üçüncü bölümde ise Entegre GPS/INS ve Hibrid Yönbulum Sistemleri hakkında bilgi sunulmuştur. Yurtdışı üretimli bu sistemlerin uygulamaya özel spesifikasyonlarının belirlenebilmesi ve kullanımlarındaki avantajların, kısıtların ve problemlerin öngörülebilmesi için her iki sisteme de ait detay düzeydeki teorik bilgi dökümante edilmiştir. Tezin sonunda bu bilgilerden yararlanılarak tekerlekli bir kara aracı için ihtiyaçlara cevap veren bir“Hibrid Yönbulum Sistemi Spesifikasyon Tablosu”oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
IV SUMMARY In this thesis, a study was carried out in order to gather the required information basis for the integration of GPS/TNS navigation systems to wheeled land vehicles. GPS is a very new system among those two. It became fully operational in 1995. Inertial navigation systems have continously been developed because they're especially for military usage and accurate navigation requires high technology. Because of these reasons, even though requirements for the usage of these systems occur and even they've already been used in Türkiye, not enough and easy reachable information is available yet. The goal of this thesis was to create a specification table using the gathered information about those two systems. A specific topic was chosen to realize this. Both systems should be known well to create such a specification table. For this reason the thesis was divided into three sections. In the first section GPS, in the second INS and finally in the third Integrated GPS/INS and Hybrid Navigation Systems were examined. In order to determine the application specific requirements of such outland producted systems and to consider the advantages, limitations and problems during their usage, detailed therotical information about them was documented. In the final part of the thesis, a“Hybrid Navigation System Specification Table”which will meet requirements was created using the data in preceding sections.
Benzer Tezler
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- İnsansız kara araçlarında otonom navigasyon ve engel algılama
Autonomous navigation and obstacle detection in unmanned ground vehicles
AYŞE NUR ASLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KAYA
- Savunma sanayii ile ticari sektör arasındaki teknoloji transferinin Türk askeri kara araçlarında analiz edilmesi
The analyse of the technology transfer between the commercial industry and defence industry at Turkish military land vehicles
ABDUSSAMET TAHA FAİDECİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
İşletmeİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR KÖKALAN
DR. MUSTAFA MURAT ZENGER
- İç sularda deniz ulaşımının karbon salınımına etkisi üzerine bir analiz: İstanbul ve Marmara Bölgesi örneği
An analysis on the effect of maritime transport on carbon release in inland waters: The case of İstanbul and Marmara Region
HASAN KÖSE
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ PELİN BOLAT
- Augmenting visual-inertial odometry with wheel encoder constraints for robust state estimation in ground vehicles
Kara araçlarında gürbüz durum kestirimi için görsel-ataletsel odometrinin tekerlek enkoderi kısıtları ile zenginleştirilmesi
ÖMER ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiRobotik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA MERT ANKARALI
DOÇ. DR. EROL ŞAHİN