Modeling and analysis of a multi dof robotic arm manipulator motion with image processing control
Çok dof'un modellenmesi ve analizi robotik kol manipülatör hareketi ile görüntü işleme kontrolü
- Tez No: 848788
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ YASER ALAIWI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Bu araştırmada KUKA KR R900-2 robot kolunun hassas kontrolü araştırılıyor kaynak görevlerini önceden tanımlanmış dairesel ve kare yollar boyunca yürütmek için Gezinme rehberliği için görüntü işleme. Birincil amaç, oluşturma ve test etmedir. SOLIDWORKS yazılımını kullanarak kaynak rotalarının belirlenmesi ve ardından Robotun doğruluğunu yönlendirmek ve değerlendirmek için MATLAB'ın görüntü işleme yetenekleri yola bağlılık. İki farklı kontrol sistemi değerlendirilir: kurulan PID kontrol cihazı ve daha yeni Uyarlanabilir denetleyici. Etkililikleri, yeteneklerine göre belirlenir. özellikle karmaşık şekillerde kaynak hassasiyetini ve tutarlılığını koruyun yollar. Kapsamlı simülasyonlar ve analizler sayesinde entegrasyon potansiyeli Robotik kaynağın hassasiyetini artırmak için görüntü işlemeli bilgisayar destekli tasarım gösterdi. Beklenen bulgular Uyarlanabilir denetleyicinin PID denetleyicisi, otomatik kaynaklamanın ilerlemesi hakkında bilgi sağlar ve Gelişmiş kontrol sistemlerinin endüstriyel robotik uygulamalara etkisi.
Özet (Çeviri)
This In this research, the precision control of the KUKA KR R900-2 robotic arm is explored for executing welding tasks along predefined circular and square paths, with an emphasis on image processing for navigational guidance. The primary objective is the creation and testing of welding routes using SOLIDWORKS software, followed by the application of MATLAB's image processing capabilities to direct and assess the accuracy of the robot's path adherence. Two distinct control systems are evaluated: the established PID controller and the more recent Adaptive controller. Their effectiveness is determined by their ability to maintain welding precision and consistency, particularly with the complex shapes of the paths. Through comprehensive simulations and analyses, the potential for integrating computer-aided design with image processing to enhance the precision of robotic welding is demonstrated. The anticipated findings suggest the Adaptive controller's superiority over the PID controller, providing insights into the advancement of automated welding and the impact of sophisticated control systems on industrial robotic applications.
Benzer Tezler
- Comparison of MPC based motion control algorithms on mujoco hybrid platform
Mujoco hibrit platformunda MPC tabanlı hareket kontrol algoritmalarının karşılaştırılması
AYŞE KIZILDEMİR KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Bir yolcu vagonunun dinamik tasarımı ve titreşim konferunun analizi üzerine bir yaklaşım
Dynamic design verification and vibratory comfort analysis of a passenger coach by using the lumped and the continious systems models
ERDAL ABA
- 2 roturlu çok girişli çok çıkışlı helikopter sisteminin değişik kontrol teorileri kullanarak modellemesi ve kontrolü
Modeling and control of a twin rotor mimo helicopter system using various control theories
DJABER MAOUCHE
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLYAS EKER
- Otonom sualtı araçlarının modellenmesi, yörünge takip kontrolü ve simülasyonu
Modelling, trajectory tracking and simulation of autonomous underwater vehicles
İREM NUR ORUÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Karbon elyaf dokuma (5-HS) takviyelı termoplastık (PPS) kompozitte serim açısının balistik davranışa etkisi
The effect of layup angle on ballistic behavior in carbon fiber (5-HS) reinforced thermoplastic (PPS) composites
YAVUZ GENEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAŞAR KAHRAMAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMET MUAZ YALÇIN