Determination of control input using bilinear interpolation method and controller design in four-rotor unmanned aerial vehicles
Dört rotorlu insansız hava araçlarında bilineer interpolasyon yöntemi kullanılarak kontrol girişinin belirlenmesi ve kontrolcü tasarımı
- Tez No: 872994
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR AKBATI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
This dissertation aims to investigate the six-degree-of-freedom model of an unmanned aerial vehicle (UAV) and design the attitude feedback control using the Newton-Euler equation. Additionally, the driving force varies depending on the PWM and battery voltage. The PWM was calculated using MATLAB by linear interpolation between battery voltage and thrust force. The design and implementation of a drone controller were also carried out using the STM32 microcontroller. The structure of this thesis is as follows: First, the basic principles of drone flight dynamics,bilineear interpolation mehtod and the essential components, sensors, and communication modules required for a drone are explained. The hardware and software design of the STM32-based flight controller is then discussed, detailing the integration of the MPU9250 sensor and the implementation of control algorithms such as the Mahony AHRS algorithm.
Özet (Çeviri)
Bu tez, insansız hava aracının altı serbestlik dereceli modelini araştırmayı ve Newton-Euler denklemi kullanarak duruş geri besleme kontrolünü tasarlamayı amaçlamaktadır. Ayrıca, sürüş kuvveti PWM ve pil voltajına bağlı olarak değişmektedir. PWM, MATLAB kullanılarak pil voltajı ile itme kuvveti arasında lineer interpolasyon yapılarak hesaplandı. Bir drone kontrolörünün tasarımı ve uygulaması da STM32 mikrodenetleyici kullanılarak gerçekleştirildi. Tezin yapısı şu şekildedir: İlk olarak, drone uçuş dinamiklerinin temel prensipleri,bilineer interpolasyon ve drone için gerekli olan temel bileşenler, sensörler ve iletişim modülleri açıklanmaktadır. Ardından, STM32 tabanlı uçuş kontrolörünün donanım ve yazılım tasarımı, MPU9250 sensörünün entegrasyonu ve Mahony AHRS algoritması gibi kontrol algoritmalarının uygulanması detaylandırılmaktadır.
Benzer Tezler
- Stochastic bitstream-based vision and learning machines
Stokastik bit akışı tabanlı görü ve öğrenme makineleri
SERCAN AYGÜN
Doktora
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- Doğuştan kalça çıkıklı hastalarda kalça patolojilerinin bilgisayarlı tomografi ile değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
NECDET ŞÜKRÜ ALTUN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Ortopedi ve TravmatolojiGazi ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ORHAN ASLANOĞLU
- İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MELTEM ASLI NARTER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER