Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi
Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems
- Tez No: 878959
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimi ve Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
Özerk gezgin robotlar, herhangi bir yönlendiriciye gerek olmadan üzerindeki sensörleri kullanarak kendi başlarına harekete başlayan önceden belirlenen bir hedef noktasına ulaştığında hareketini sonlandıran araçlardır. Özerk gezgin robotların temel olarak lokalizasyon, yol planlaması ve engelden kaçınma olarak üç temel görevi bulunmaktadır. Bilinmeyen ortamlarda dinamik engelleri tespit etmek ve hedefe ulaşmak için gerçek zamanlı yol planlaması yapmak tek robot için zorken çoklu robot sistemlerinde yol planlaması yapmak çok daha zor bir problemdir. Bunun için robotların birbirleri ile sürekli olarak iletişim halinde olması ve formasyon kontrolü gerekmektedir. Bu tez çalışmasında, özerk gezgin robotlardan oluşan çoklu robot sistemlerinde dinamik ve statik engellerin bulunduğu iki farklı bilinmeyen ortamda başlangıç noktasından üç farklı hedef noktasına yol planlaması yapılmıştır. Yol planlaması için ROS move_base paketi, bilinmeyen ortamın keşfi için SLAM (Simultaneous Localization and Mapping – Eş zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama) teknolojisi kullanılmaktadır. Çoklu robot sisteminin formasyon kontrolü için Lider- Takipçi yöntemi uygulanmış ve sütun formasyon yapısı kullanılmıştır. Yapılan çalışmada, üç farklı hedefe yapılan yol planlamasında dinamik engelli ve dinamik engelsiz ortamda hedefe gitme süreleri karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Mobile robots are vehicles that start moving on their own without the need for a router, using the sensors on them, and end their movement when they reach a predetermined target point. Mobile robots have three basic tasks: localization, path planning, and obstacle avoidance. While it is difficult for a single robot to detect dynamic obstacles in the unknown environments and make real-time path planning to reach the target, it is a much more difficult problem to make path planning in multi-robot systems. For that, robots must be in constant communication with each other and formation control is required. In this thesis, path planning was made from the starting point to three different destinations on two different unknown environments with dynamic and static obstacles in multi-robot systems. ROS move_base package is used for path planning and SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology is used for the discovery of unknown environments. For the formation control of the multi-robot system, the Leader-Follower method was applied and the column formation structure was used. In the study, the time to reach the target was compared in the environment where there are dynamic obstacles and there are no dynamic obstacles in the path planning made to three different destinations.
Benzer Tezler
- Distributed team formation for robot soccer
Robot futbolu için dağıtılmış takım formasyonu
ONURALP ULUSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL-TALAY
- Coordinated target detection and tracking by drones using distance and vision
Mesafe ve görüntü kullanan dronlar ile koordine hedef teşhisi ve takibi
HÜSNÜ HALİD ALABAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAbdullah Gül ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SAMET GÜLER
- Fault detection and isolation, reconfiguration and fault tolerant control of multi agent systems
Çoklu ajan sistemlerde hata tespiti, ayıklama, yeniden yapılandırma ve hataya dayanıklı kontrol
ÖMER GÜRSOY
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Kooperatif gezgin robotlarda kontrol tabanlı sezgisel hareket planlama
Control based heuristic motion planning in cooperative mobile robots
ÖZLEM FEYZA VAROL
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN
- Motion control design for functionally related systems
Fonksiyon bağıntılı sistemlerde hareket kontrol tasarımı
TARİK UZUNOVİC
Doktora
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASIF SABANOVIC