Kooperatif gezgin robotlarda kontrol tabanlı sezgisel hareket planlama
Control based heuristic motion planning in cooperative mobile robots
- Tez No: 243757
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
Bu tezin amacı çoklu birimlerden oluşan bir sistemin kooperatif kontrolüne alt yapı sağlayacak bir algoritma oluşturmaktır. Günümüzde kooperatif sistemlerin kontrolü; kontrol alanında yapılan çalışmalarda öne çıkan konulardan biri haline gelmiştir. Kooperatif bir sistem; ortak bir amacı gerçekleştiren ve kendi aralarında görev dağılımı sağlayan dinamik birimlerden oluşur. Bu dinamik birimlere örnek olarak uçaklar, robotlar, deniz araçları verilebilir. Tek bir birim yerine birden çok birim kullanılması karmaşık görevlerin daha kısa sürede, daha dayanıklı ve verimli olarak yerine getirilmesinde büyük üstülük sağlar.Kooperatif bir sistemin kontrolü birimlerin dizilim düzeni kontrolü, hareket kontrolü ve birimler arası haberleşmenin sağlanması gibi alt başlıklara ayrılabilir. Bu çalışmada robotik alanında yaygın olarak kullanılan çoklu otonom gezgin robotların hareket kontrolü problemi ele alınmıştır. Otonom gezgin robotların hareket kontrolü ele alındığında yörünge planlaması gibi optimal kontrol problemleri, lineer olmayan sistemlerin kontrolü, pasiflik tabanlı kontrol gibi tekniklerle karşılaşılmaktadır.Tez çalışması kapsamında çoklu gezgin robotlardan oluşan bir sistemin hareket kontrolü için iki aşamalı bir yapı oluşturulmuştur. Birinci aşamada optimal çözümü garantileyen ?A* algoritması? geliştirilerek her bir robot için yörüngeler oluşturulmuş ve ikinci aşamada ise doğrusal bir denetleyici kullanılarak bu yörüngelerin takip edilmesi istenmiştir. Elde edilen sonuçlarda istenilen amaç ölçütlerine ulaşıldığı görülmüştür.
Özet (Çeviri)
The aim of this research is to create an algorithm which forms the basis of cooperative control of a system consisting multiple entities. Nowadays, the control of cooperative systems has become a highly active research area in control studies. A cooperative system is composed of multiple dynamic entities that share information or roles to accomplish a common purpose. The dynamic entity term is mostly used for aircrafts, robots and hovercraft vehicles. Complex tasks can be performed more efficiently, more robustly and much faster using multiple entities instead of employing one entity. These advantages of multiple entity systems make them more preferable.The control of a cooperative system can be classified as follows: vehicle formation control, motion control and communication between entities. This research mainly deals with the problem of motion control of multiple autonomous mobile robots which are widely used in robotics area. Optimal control techniques such as trajectory generation, non linear control techniques and passivity based control are frequently used in the motion control of autonomous mobile robots.In the context of the thesis, two phased approach is used for the motion control of multi mobile robot system. In the first stage ?A* algorithm? that guarantees the optimal solution is developed and then the algorithm is used for creating optimal trajectories for each robot. In the second stage the objective is to use of a linear controller to follow the created trajectories in the first stage. Results are shown to agree with the desired criteria.
Benzer Tezler
- Çukurova bölgesindeki bal tarım satış kooperatiflerinin ve ortaklarının çalışmaları ve sorunları üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET ZEYBEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
ZiraatÇukurova ÜniversitesiZootekni Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN KAFTANOĞLU
- Tarım kredi kooperatiflerindeki yeniden yapılanmanın kooperatif faaliyetlerine etkisi (Tokat Merkez ilçe örneği)
The Effect to the cooperative businesses of the reorganization in the agricultural credit cooperative (a case study of central district of tokat province)
ÜNAL KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
ZiraatGaziosmanpaşa ÜniversitesiTarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ESENGÜN
- Tarım kredi kooperatifleri ve birliklerinde yönetimin yeniden yapılanması üzerine bir araştırma
A Research on the reconstruction of management at agricultural credit cooperatives and it's unions
ŞEHNAZ KOÇLAR
- Comparison of local chain dynamics of cis-polybutadiene and cis-polysoprene based on cooperative kinematics theory
Kooperatif kinematik yaklaşımıyla cis-polibütadien ve cis-poliizopren'in yerel zincir dinamiklerinin karşılaştırılması
TANER ZAFER ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Kimya MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İVET BAHAR
- The role of leader, organizational structure and culture on the success of agricultural development cooperatives: The grounded theory study
Kooperatif liderlerinin, organizasyon yapısının ve organizasyon kültürünün tarımsal kalkınma kooperatifleri üzerindeki rolü: Gömülü kuram çalışması
CEYDA AKINÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Kamu Yönetimiİstanbul Bilgi ÜniversitesiÖrgüt Psikolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İDİL IŞIK