Geri Dön

Kooperatif gezgin robotlarda kontrol tabanlı sezgisel hareket planlama

Control based heuristic motion planning in cooperative mobile robots

PDF İndir

  1. Tez No: 243757
  2. Yazar: ÖZLEM FEYZA VAROL
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 86

Özet

Bu tezin amacı çoklu birimlerden oluşan bir sistemin kooperatif kontrolüne alt yapı sağlayacak bir algoritma oluşturmaktır. Günümüzde kooperatif sistemlerin kontrolü; kontrol alanında yapılan çalışmalarda öne çıkan konulardan biri haline gelmiştir. Kooperatif bir sistem; ortak bir amacı gerçekleştiren ve kendi aralarında görev dağılımı sağlayan dinamik birimlerden oluşur. Bu dinamik birimlere örnek olarak uçaklar, robotlar, deniz araçları verilebilir. Tek bir birim yerine birden çok birim kullanılması karmaşık görevlerin daha kısa sürede, daha dayanıklı ve verimli olarak yerine getirilmesinde büyük üstülük sağlar.Kooperatif bir sistemin kontrolü birimlerin dizilim düzeni kontrolü, hareket kontrolü ve birimler arası haberleşmenin sağlanması gibi alt başlıklara ayrılabilir. Bu çalışmada robotik alanında yaygın olarak kullanılan çoklu otonom gezgin robotların hareket kontrolü problemi ele alınmıştır. Otonom gezgin robotların hareket kontrolü ele alındığında yörünge planlaması gibi optimal kontrol problemleri, lineer olmayan sistemlerin kontrolü, pasiflik tabanlı kontrol gibi tekniklerle karşılaşılmaktadır.Tez çalışması kapsamında çoklu gezgin robotlardan oluşan bir sistemin hareket kontrolü için iki aşamalı bir yapı oluşturulmuştur. Birinci aşamada optimal çözümü garantileyen ?A* algoritması? geliştirilerek her bir robot için yörüngeler oluşturulmuş ve ikinci aşamada ise doğrusal bir denetleyici kullanılarak bu yörüngelerin takip edilmesi istenmiştir. Elde edilen sonuçlarda istenilen amaç ölçütlerine ulaşıldığı görülmüştür.

Özet (Çeviri)

The aim of this research is to create an algorithm which forms the basis of cooperative control of a system consisting multiple entities. Nowadays, the control of cooperative systems has become a highly active research area in control studies. A cooperative system is composed of multiple dynamic entities that share information or roles to accomplish a common purpose. The dynamic entity term is mostly used for aircrafts, robots and hovercraft vehicles. Complex tasks can be performed more efficiently, more robustly and much faster using multiple entities instead of employing one entity. These advantages of multiple entity systems make them more preferable.The control of a cooperative system can be classified as follows: vehicle formation control, motion control and communication between entities. This research mainly deals with the problem of motion control of multiple autonomous mobile robots which are widely used in robotics area. Optimal control techniques such as trajectory generation, non linear control techniques and passivity based control are frequently used in the motion control of autonomous mobile robots.In the context of the thesis, two phased approach is used for the motion control of multi mobile robot system. In the first stage ?A* algorithm? that guarantees the optimal solution is developed and then the algorithm is used for creating optimal trajectories for each robot. In the second stage the objective is to use of a linear controller to follow the created trajectories in the first stage. Results are shown to agree with the desired criteria.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    2622

    Çukurova bölgesindeki bal tarım satış kooperatiflerinin ve ortaklarının çalışmaları ve sorunları üzerine bir araştırma

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET ZEYBEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    ZiraatÇukurova Üniversitesi

    Zootekni Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. OSMAN KAFTANOĞLU

  2. Tez No

    882119

    Kooperatif yolu ile kadınların güçlen(diril)mesi: Yağlar Köyü ve Kırköy Mahallesi tarımsal kalkınma kooperatifleri örneği

    Empowerment of women through cooperatives: Example of agricultural development cooperatives in Yağlar Village and Kırköy Neighborhood

    HAVANUR DERTLİOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Şehircilik ve Bölge PlanlamaMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi

    Şehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HÜRRİYET GÜLSÜN ÖĞDÜL

  3. Tez No

    889673

    Kooperatif bankacılığı ve sosyo ekonomik etkileri: Bir model önerisi

    Cooperative banking and its socio-economic impacts: A model proposal

    ADİL DÖŞEYEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    BankacılıkMarmara Üniversitesi

    Bankacılık Bilim Dalı

    PROF. DR. BAŞAK TANINMIŞ YÜCEMEMİŞ

  4. Tez No

    241210

    Kooperatif işletmelerde tutundurma faaliyetlerinin etkinliği açısından bütünleşik pazarlama iletişimi ve bir uygulama

    Integrated marketing communications in terms of efficiency of promotion activities at cooperative enterprises and an application

    FATİH AKIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    İşletmeMarmara Üniversitesi

    İşletme Bölümü

    DOÇ. DR. SERDAR PİRTİNİ

  5. Tez No

    245997

    Cooperative sign language tutoring: A multiagent approach

    Kooperatif işaret dili öğretimi: Çok etmenli bir yaklaşım

    İLKER YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    DOÇ. PINAR YOLUM BİRBİL

Geri Dön