İnsansız hava aracı sistemlerinde sürü zekası için yöntemlerin ve uygulamaların karşılaştırılması
Comparison of methods and applications for swarm intelligence in unmanned aerial vehicle systems
- Tez No: 893134
- Danışmanlar: DOÇ. DR. FİKRET ARI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sürü zekası, İnsansız hava aracı, Swarm intelligence, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez kapsamında askeri ve sivil alanlarda kullanımı her geçen gün yaygınlaşan, toplumun her kesiminin ilgisini çeken, yapılan yatırımlar ve gelişen teknoloji ile birlikte günümüzde popüler duruma gelen insansız hava aracı sistemlerinin; aynı sistemler içerisinde sürü hareketi ve davranışları için bilinmesi gerekenler derlenmiştir. Sürü hareketinin gerçekleştirilebilmesi ve bilgisayar ortamındaki simülasyonda denemelerin yapılabilmesi için insansız hava araçlarını temsil eden kodlar, bu kodların içerisinde ise karar ve hareket algoritmaları oluşturulmuştur. Sürü davranışı doğrultusunda yazılımlar geliştirilmiş ve bu yazılımların da kendi aralarında ihtiyaç duyulan bilgi alışverişini (konum, hız, görev planı, sürü nüfusu vb.) yapması sağlanmıştır. Kullanıcı tarafından belirlenen bir güzergahta farklı formasyonlarda hareket edilmiştir ve telemetri verileri toplanmıştır. Toplanan verilerden yapılan yorumlamalar sonucu görevin yapılacağı alana giriş formasyonunun ve görev alanındaki bölgeler arası geçişlerdeki formasyon değişikliğinin ana etkenler olduğu görülmüştür. Bu etkenler altında gerçekleştirilen görev planları; süre, katedilen mesafe ve hız değişiklikleri açısından yorumlanmıştır. Bütün bunlar sonucunda gelecekte adı çokça kez duyulacak olan insansız hava araçlarında sürü uygulamaları için örnek teşkil edecek çalışma hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Within the scope of this thesis, unmanned aerial vehicle systems, whose use in military and civilian areas is becoming widespread day by day, attracting the attention of all segments of the society and becoming popular today with the investments made and developing technology. What needs to be known for swarm movement and behavior within the same systems has been compiled. Codes representing unmanned aerial vehicles and decision and movement algorithms within these codes have been created in order to realize swarm behavior and to conduct experiments in computer simulation. Software has been developed in the swarm behavior and it is ensured that these software exchange the necessary information (location, speed, mission plan, swarm population, etc.) among themselves. The swarm moved in different formations on a route determined by the user and telemetry data were collected. As a result of the interpretations made from the collected data, it was seen that the main factors were the formation of the entrance to the area where the task was to be performed and the formation change in the transitions between the regions in the task area. The mission plans realized under these factors were interpreted in terms of time, distance traveled and speed changes. As a result of all these, a sample study has been prepared for swarm applications in unmanned aerial vehicles, which will be heard a lot in the future.
Benzer Tezler
- Swarm fighter aircraft control with deep reinforcement learning approach
Derin pekiştirmeli öğrenme ile sürü savaş uçaklarının kontrolü
METİN SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Terahertz Bandı Araç Haberleşmesi
Vehicular Communication in Terahertz Band
ENİS KÖRPE
Doktora
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAVUZ ÖZTÜRK
PROF. DR. MUSTAFA ALPER AKKAŞ
- Optimizasyon yöntemlerinin sürü insansız hava araçları (İHA) üzerinde simülasyonu
Optimization methods simulation on swarm unmanned air vehicles (UAV)
SEFA ARBAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TARIK VELİ MUMCU
- Metaheuristic algorithms enhance PID tuning for tricopter unmanned aerial vehicles with emphasis on particle swarm optimization
Üç rotorlu insansız hava araçları için PID ayarlamasının parçacık sürü optimizasyonu vurgusuyla meta-sezgisel algoritmalarla iyileştirilmesi
OUMAL-HER SOULEY IDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Gelişim ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT YAHYA
- Dört rotorlu bir hava aracının parametrelerinin optimizasyonu ve otonom kontrolü
Optimization of parameters and autonomous control of aquadrotor aircraft
MUHARREM SELİM CAN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAMDİ ERCAN