İnsansız hava aracı sistemlerinde sürü zekası için yöntemlerin ve uygulamaların karşılaştırılması
Comparison of methods and applications for swarm intelligence in unmanned aerial vehicle systems
- Tez No: 893134
- Danışmanlar: DOÇ. DR. FİKRET ARI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Bu tez kapsamında askeri ve sivil alanlarda kullanımı her geçen gün yaygınlaşan, toplumun her kesiminin ilgisini çeken, yapılan yatırımlar ve gelişen teknoloji ile birlikte günümüzde popüler duruma gelen insansız hava aracı sistemlerinin; aynı sistemler içerisinde sürü hareketi ve davranışları için bilinmesi gerekenler derlenmiştir. Sürü hareketinin gerçekleştirilebilmesi ve bilgisayar ortamındaki simülasyonda denemelerin yapılabilmesi için insansız hava araçlarını temsil eden kodlar, bu kodların içerisinde ise karar ve hareket algoritmaları oluşturulmuştur. Sürü davranışı doğrultusunda yazılımlar geliştirilmiş ve bu yazılımların da kendi aralarında ihtiyaç duyulan bilgi alışverişini (konum, hız, görev planı, sürü nüfusu vb.) yapması sağlanmıştır. Kullanıcı tarafından belirlenen bir güzergahta farklı formasyonlarda hareket edilmiştir ve telemetri verileri toplanmıştır. Toplanan verilerden yapılan yorumlamalar sonucu görevin yapılacağı alana giriş formasyonunun ve görev alanındaki bölgeler arası geçişlerdeki formasyon değişikliğinin ana etkenler olduğu görülmüştür. Bu etkenler altında gerçekleştirilen görev planları; süre, katedilen mesafe ve hız değişiklikleri açısından yorumlanmıştır. Bütün bunlar sonucunda gelecekte adı çokça kez duyulacak olan insansız hava araçlarında sürü uygulamaları için örnek teşkil edecek çalışma hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Within the scope of this thesis, unmanned aerial vehicle systems, whose use in military and civilian areas is becoming widespread day by day, attracting the attention of all segments of the society and becoming popular today with the investments made and developing technology. What needs to be known for swarm movement and behavior within the same systems has been compiled. Codes representing unmanned aerial vehicles and decision and movement algorithms within these codes have been created in order to realize swarm behavior and to conduct experiments in computer simulation. Software has been developed in the swarm behavior and it is ensured that these software exchange the necessary information (location, speed, mission plan, swarm population, etc.) among themselves. The swarm moved in different formations on a route determined by the user and telemetry data were collected. As a result of the interpretations made from the collected data, it was seen that the main factors were the formation of the entrance to the area where the task was to be performed and the formation change in the transitions between the regions in the task area. The mission plans realized under these factors were interpreted in terms of time, distance traveled and speed changes. As a result of all these, a sample study has been prepared for swarm applications in unmanned aerial vehicles, which will be heard a lot in the future.
Benzer Tezler
- Optimizasyon yöntemlerinin sürü insansız hava araçları (İHA) üzerinde simülasyonu
Optimization methods simulation on swarm unmanned air vehicles (UAV)
SEFA ARBAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TARIK VELİ MUMCU
- İnsansız hava aracı (İHA) sürüsünün akıllı yol planlaması
Intelligent path planning of the unmanned aerial vehicle (UAV) swarm
BERAT YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AKİF DURDU
DOÇ. DR. AHMET KAYABAŞI
- Dört rotorlu bir hava aracının parametrelerinin optimizasyonu ve otonom kontrolü
Optimization of parameters and autonomous control of aquadrotor aircraft
MUHARREM SELİM CAN
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAMDİ ERCAN
- Fuzzy logic based position control system design for nano quadcopter
Nano quadkopter için bulanık mantık tabanlı pozisyon kontrol sistemi tasarımı
FETHİ CANDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- A refined methodology tor model-based FPGA hardware design: An example of quadrotor dynamical model implementation
Model tabanlı FPGA donanımı tasarımında iyileştirilmiş bir yöntem sistemi: Bir dört rotorlu için dinamik model gerçekleme örneği
SEZER MEMİŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ