Effective neural networks for learning from demonstration
Gösterimden öğrenme için etkili sinir ağları
- Tez No: 900039
- Danışmanlar: PROF. DR. ERHAN ÖZTOP, DOÇ. DR. EMRE UĞUR, DOÇ. DR. ÖZKAN BEBEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Derin öğrenme, Geri beslemeli kontrol, Robot denetim, Yapay sinir ağları, Deep learning, Feedback control, Robot control, Artificial neural networks
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Yapay Zeka Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Yapay Zeka Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gösterimden öğrenme (Learning from demonstration, LfD), insan gösterilerini taklit ederek robotlara yeni davranışlar öğretmek için güçlü bir tekniktir. LfD'de yaygın olarak kullanılan yaklaşımlardan biri, döngü içinde insan kontrollü Davranış Klonlama (Behavior Cloning, BC) yöntemidir. Bu yöntemde, insan gösterilerinden toplanan veriler, durumlardan istenen eylemlere bir eşleme öğrenerek doğrusal olmayan bir kontrolör oluşturmak için kullanılır. Bu çalışmada, yapısı hata tabanlı bir geri besleme kontrolörünün yapısını yansıtan yeni bir BC sistemi öneriyoruz. Bu tasarım tercihi, öğrenme modelinin içine böyle bir yapının yerleştirilmesinin sistemimize önceden bir önyargı kazandırabileceği ve bunun da denetleyiciden bağımsız BC sistemlerine göre doğal bir avantaj sağlayacağı varsayımına dayanmaktadır. Bu tez, bu yeni BC modelinin bileşenlerini detaylandırmakta ve kavram kanıtı olarak çeşitli görevlerde iki serbestlik dereceli bir robotik sistem üzerindeki uygulamasını göstermektedir. Sistemin etkinliğini değerlendirmek için, denetleyiciden bağımsız bir BC sistemiyle karşılaştıran sistematik deneyler gerçekleştirdik. Sonuçlar, önerilen modelimizin temel modelden önemli ölçüde daha iyi performans gösterdiğini ortaya koymakta ve özellikle kaynak kısıtlılığı koşullarında, gösterim verilerinin bir geri besleme denetleyicisi tarafından üretildiğinin varsayılabileceği LfD görevleri için umut verici bir aday olduğunu göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Learning from demonstration (LfD) is a powerful technique for teaching robots new behaviors by mimicking human demonstrations. One widely used approach in LfD is Behavior Cloning (BC) with human-in-the-loop control. In this method, data collected from humans demonstrations is utilized to create a non-linear controller by learning a mapping from states to desired actions. In this study, we propose a novel BC system that its structure mirrors the structure of an error-based feedback controller. This design choice is based on the premise that embedding such a structure within the learning model can endow our system with a prior bias, resulting in an inherent advantage over controller-agnostic BC systems. This thesis details the components of this novel BC model and demonstrates its application on a two degrees-of-freedom robotic system across various tasks as a proof of concept. To assess the system's effectiveness, we conducted systematic experiments comparing it to a controller-agnostic BC system. The results reveal that our proposed model significantly outperforms the baseline, suggesting it is a promising candidate for LfD tasks where the demonstration data can be assumed to be generated by a feedback controller, especially in resource-scarce conditions.
Benzer Tezler
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Samsun ve çevresinde tarla sarmaşığı (conuolvulus arvensis L.)'na karşı biyolojik savaşa esas olacak fauna tespiti
Investigations on the insect fauna of the field binweed (Conuolvulus arvensis L.) related to its biological control in Samsun Province
YASEMİN UFUK GERMAN
- Effect of chymotrypsin on M1 type pyruvate kinase from rabbit muscle and L-type from sheep liver
Başlık çevirisi yok
NİLAY BAŞARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
BiyokimyaOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBiyokimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MERAL YÜCEL
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
Doktora
Türkçe
1987
Çevre MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDOĞAN GÜLTEKİN