Label-efficient lidar panoptic segmentation with 2D annotations
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 919074
- Danışmanlar: DR. NİCLAS VÖDİSCH, DR. KÜRSAT PETEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Albert-Ludwıgs-Unıversıtat Freıburg Im Breısgau
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
LiDAR panoptic segmentation (LPS) a crucial component of robotic perception, enabling a comprehensive understanding of 3D scenes. However, the training of effective LPS models is hindered by the substantial requirement for human-annotated data, which can be both time-consuming and expensive. This annotation burden poses a significant barrier to the widespread adoption of LPS methods, emphasizing the need for label-efficient techniques that can minimize human intervention. To address this challenge, we propose a bootstrapping approach that leverages visual panoptic segmentation. We train a 2D label-efficient network to obtain panoptic pseudo-labels using thirty annotated images and project these predictions into 3D point clouds. By utilizing the inherent geometric properties of the 3D point clouds, we apply clustering techniques to refine and improve the quality of the pseudo-labels. Additionally, we enhance clustering effectiveness by accumulating scans over time and separating ground points, leading to more accurate and robust segmentation results. Finally, we train an off-the-shelf LPS network with our pseudo-labels for real-time deployment. To the best of our knowledge, our method is the first work that uses 2D label-efficient annotations for LPS task, and we achieve 46.5 PQ performance in the nuScenes dataset compared to 77.1 PQ of fully supervised methods.
Benzer Tezler
- Bir pamuk iplikhanesinde fiili çalışma metodlarının incelenmesi ve mevcut işlemlerin standart sürelerinin saptanması
Başlık çevirisi yok
MÜRŞİDE KESEROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İşletmeEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA NAZMİ ERCAN
- Avrupa Topluluğu'nun bürokratik yapısı
Başlık çevirisi yok
GÜNİZ ODYAKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1989
Uluslararası İlişkilerİstanbul ÜniversitesiUluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BENER KARAKARTAL
- Türkiye'de üretilen bazı kışlık el örgü ipliklerinin başlıca iplik ve lif özellikleri üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
SEMA YÜCEBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLSEREN YAZICIOĞLU
- Peptik ülserli hastaların ve kontrol grubunun resim çizme testlerinin incelenmesi
Başlık çevirisi yok
GÜLSEN ERBEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
GastroenterolojiUludağ ÜniversitesiPsikiyatri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SUNA TANELİ