3D pose uncertainty estimation for visual aided navigation
Görüntü yardimli navigasyonda 3B poz belirsizlik kestirimi
- Tez No: 920288
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDULLAH AYDIN ALATAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Eş zamanlı yer belirleme ve haritalandırma (SLAM) teknolojilerinde, bilinmeyen ortamlarda sensör ölçümleri kullanılarak navigasyon yapmak hayati öneme sahiptir. Navigasyon sistemleri; ataletsel ölçüm birimleri, GNSS alıcıları, LIDAR ve kameralar gibi çeşitli sensörlerden oluşur. Bu sensörlerin bir araya getirilmesi, SLAM sistemlerinin belirli bir düzeye kadar hassasiyet ve güvenlik sağlamasına olanak tanır ancak sensörlerin ve navigasyon hesaplamalarında kullanılan algoritmaların potansiyel hataları nedeniyle doğruluk hala sorgulanabilir durumdadır. Bu çalışma, görsel destekli navigasyon sistemleri için 3B poz kestirim algoritmalarındaki belirsizliğin niceliksel olarak incelenmesini ele almaktadır. Poz kestirimi için analitik belirsizlik hesaplama yöntemleri; homografi ve 8-nokta algoritması çıktılarını navigasyona direkt entegre etmeden önce sonuçların doğruluğunun farkında olunmasını sağlayacaktır. Belirtilen algoritmalarda görüntü noktalarının belirsizliğini kullanmak üzere, farklı özellik çıkarma algoritmaları temelli özellik konum belirsizlikleri analiz edilecektir. Bu çalışmanın diğer bir odak noktası ise, özellik hatalarının izotropik veya anizotropik olarak modellenmesinin poz kestirim sonuçlarını nasıl etkilediğinin ortaya çıkarılmasıdır. Sonuç olarak, hata dağılım özelliklerini, poz kestirim algoritma yapılarına dahil etmek sonuçları geliştirecek ve gerçek hayat navigasyon algoritmalarında kullanılacak bir performans metriği sağlayacaktır.
Özet (Çeviri)
In Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technologies, it is crucial to navigate unknown environments by utilizing sensor measurements. Navigation systems consist of different types of sensors, such as IMUs, GNSS receivers, LIDAR, and cameras. Fusing this range of sensors ensures precision and safety up to a level; however, accuracy still needs to be improved due to the potential errors of the sensors and the algorithms used in navigation calculations. This study investigates uncertainty quantification in 3D pose estimation algorithms for visual-aided navigation systems. The analytical uncertainty derivations for pose estimation will be obtained to be aware of the correctness of the results before fusing the outputs of homography and the 8-point algorithm. The uncertainties in feature location will be analyzed based on different feature extraction methods to employ the uncertainty of image points to these algorithms. The other focus of this study is to reveal how pose estimation outcomes are influenced by modeling the feature errors as isotropic or anisotropic. Consequently, incorporating error characteristics into pose estimation algorithm frameworks will enhance the results and provide a performance metric to be used in real-world navigation algorithms.
Benzer Tezler
- Enhancing hybrid visual servo control by probabilistic techniques
Başlık çevirisi yok
ABDUL HAFEZ
Doktora
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOsmania UniversityPROF. DR. DANIŞMAN YOK
- A social navigation approach for mobile assistant robots
Asistan mobil robotlar için sosyal bir navigasyon yaklaşımı
HASAN KIVRAK
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- A tool for synthetic evaluation of active calibration algorithms
Aktif kalibrasyon algoritmalarının sentetik değerlendirmesi için bir araç
BUĞRAHAN DÖNMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÖZUYSAL
- 3D pose estimation from stereo images
Stereo görüntülerden 3B poz tahmini
YILMAZ CENGİZ AKARSU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBahçeşehir ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TARKAN AYDIN
- 3D human pose estimation from multi-view rgb images
Çok açılı görüntülerden 3 boyutlu insan pozu çıkarımı
HÜSEYİN TEMİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE AKARUN ERSOY
DR. ÖĞR. ÜYESİ BERK GÖKBERK