Görüntü işleme temelli otonom sıra arası çapalama robotu
Autonomous interrow hoeing robot based on image processing
- Tez No: 926725
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERSİN DEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Ziraat, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering, Agriculture
- Anahtar Kelimeler: Akıllı tarım, Sayısal görüntü işleme, İyi tarım uygulamaları, Smart agriculture, Digital image processing, Good agricultural practices
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde mobil robot teknolojisi birçok sektörde oldukça yaygın bir şekilde kullanılmaktadır. Mobil robotlar fiziksel olarak belirli bir noktaya sabitlenmemiş, daha önceden tanımlanmış bir alanda hareket ederek istenilen görevleri yerine getirebilmektedir. Bu robotlar sayesinde insanların yapacağı tekrarlı operasyonel işlemler hızlı ve insandan bağımsız bir şekilde yapılabilmektedir. Bu tez çalışmasında ülkemizin önemli ihraç ürünleri arasında yer alan tütün bitkisinin üretiminde yabani otların oluşturduğu yüksek verim kaybını önleyen ve toprağı havalandırarak verim artışı sağlayan, kullanımı kolay çiftçi dostu tam otonom bir tarım robotu tasarlanmıştır. Öncelikle robotun çalışacağı alanla ilgili araştırmalar yapılarak robota toprak tarafından gelen yüklerin etkileri hesaplanmıştır. Hesaplamalar sonucunda mekanik ve elektronik tasarımlar tamamlanmıştır. Mekanik analizler Solidworks programının simülasyon ve hareket analizi ortamında gerçekleştirilmiştir. Ardından robotun otonom bir şekilde sıra aralarında gezmesini sağlayan görüntü işleme yazılımı geliştirilmiştir. Görüntü işleme yazılımı, derin öğrenme algoritması olan YOLO (You Only Look Once) kullanılarak geliştirilmiştir. Sonuç olarak bu tez çalışması ile tütün tarımında yabani ot kontrolünü otonom bir şekilde sağlayacak olan mobil tarım robotu tasarımı gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Today, mobile robot technology is widely used in many sectors. Mobile robots are not physically fixed to a specific point, they can move in a predefined area and perform the desired tasks. Thanks to these robots, repetitive operational operations that people will do can be done quickly and independently of humans. In this thesis study, an easy-to-use, farmer-friendly, fully autonomous agricultural robot that prevents high yield losses caused by weeds in the production of tobacco plants, which are among the important export products of our country and provide yield increase by aerating the soil was designed. First of all, research was conducted on the area where the robot will work and the effects of the loads coming from the soil to the robot were calculated. As a result of the calculations, mechanical and electronic designs were completed. Mechanical analyzes were performed in the simulation and motion analysis environment of the SolidWorks program. Then, image processing software was developed that allows the robot to move autonomously between the rows. The image processing software was developed using the deep learning algorithm YOLO (You Only Look Once). As a result, the design of a mobile agricultural robot that will provide autonomous weed control in tobacco farming was realized with this thesis study.
Benzer Tezler
- Otonom araçlar ile yayalar arası iletişim için lazer tabanlı projektör bildiri sistemi geliştirilmesi
Developing laser based projector notification system for communication between autonomous vehicles and pedestrians
BARIŞ ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Design, modelling and control of a nano quadrotor withmicrocontroller based vision system for object tracking
Nesne takibi için bir nano dört rotorlu helikopterin tasarımı, modellenmesi ve mikrodenetleyici tabanlı görüntü sistemi ile kontrolü
MUSTAFA ENES KIRMACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜLYA YALÇIN
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Deep learning-based techniques for 3D point cloud analysis
3B nokta bulutu analizi için derin öğrenme temelli teknikler
YUSUF HÜSEYİN ŞAHİN
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖZDE ÜNAL
- An efficient multi-neural network ensemble model for image classification
Görüntü sınıflandırması için verimli bir çoklu-sinir ağ topluluğu modeli
VELİ NAKÇİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ALTUN
- Derin öğrenme ile tekstil tipi tanım
Fabric classification by using deep learning
GÖKHAN GÜRGEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ