Cooperation and navigation of multiple aerial vehicles
Çoklu hava araçlarının kooperasyonu ve navigasyonu
- Tez No: 938993
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Araç dinamiği kontrolü, İnsansız hava aracı, İnsansız otonom hava sistemleri, Vehicle dynamic control, Unmanned aerial vehicle, Unmanned autonomous aerial vehicles
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, küresel konumlandırma sisteminin reddedildiği bölgelerde işbirlikçi izleme ve formasyon kontrolü için birleşik bir yöntem önerilmiştir. Çoklu üye sistemleri için işbirlikçi kontrol stratejilerini keşfetmek üzere tasarlanmış, özellikle küresel konumlandırma sisteminin reddedildiği bir ortamda formasyon kontrolü ve konumlandırmaya odaklanan bir simülasyon çerçevesi tanıtılmıştır. Önerilen yaklaşım, görev alanındaki bilinen yer işaretleriyle birlikte monoküler bir kameradan stereo görüş etkisiyle toplanan yön ölçümlerini kullanan bir konumlandırma sistemi sunar. Bu sistem, konumlandırma ve navigasyon sürecinin ilk adımı olarak çevrimdışı bir yol planlama aşaması içerir. Çevrimdışı yol planlaması, üyelerin en azından bir kısmının yeterli bir süre boyunca en az bir yer işaretiyle görsel temasını sürdürmesini sağlar. Bu strateji, sağlam ve sürekli bir navigasyon çözümü sağlamak için çok önemlidir. Hava aracı grubu, önceden planlanmış yola bağlı kalırken belirli bir oluşumu korumak için tasarlanmıştır. Rota takibi, formasyonun korunması ve yer işaretleri tabanlı konumlandırmadan oluşan bu üçlü yaklaşım, üstün ve etkili bir navigasyon çözümü sağlamayı amaçlamaktadır. Yerel ve küresel konumlandırma çabaları, belirli koşullar altında yön ve mesafe sabitliğinin ikiliğinden yararlanarak aynı çerçeve içinde aynı anda ele alınmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this study, a combined method for collaborative tracking and formation control in GPS denied regions is proposed. A simulation framework is introduced that is designed to explore cooperative control strategies for multi-agent systems, specifically focusing on formation control and localization in a GPS-denied environment. The proposed approach introduces a system of localization which utilizes bearing measurements gathered with the stereo vision effect from a monocular camera in conjunction with known landmarks in the mission area. This system comprises an offline path planning phase as the initial step in the localization and navigation process. The offline path planning ensures that at least a part of agents maintain visual contact with at least one landmark for a sufficient length of time. This strategy is crucial for maintaining a robust and continuous navigation solution. The aerial MAS is designed to maintain a specific formation while adhering to the pre-planned path. This trifold approach comprising path adherence, formation maintenance, and landmark-based localization aims to provide a superior and efficient navigation solution. The local and global localization efforts are simultaneously addressed within the same framework, leveraging the duality of bearing and distance rigidity under specific conditions.
Benzer Tezler
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- Parçacık filtresi ile işbirlikçi arazi tabanlı navigasyon
Cooperative terrain based navigation with particle filter
ZİYA UYGAR YENGİN
Doktora
Türkçe
2026
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Dört rotorlu insansız hava araçları için fizik rehberli artık geri beslemeli sinir ağı ile çok ajanlı dağıtılmış lineer olmayan model öngörülü formasyon kontrolü
Multi-agent distributed nonlinear model predictive formation control for quadrotor UAVs using a physics-guided residual feedback neural network
DENİZ MUHACİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAPRAK YALÇIN
- Sendikalar ve ekonomik gelişme: İşçi örgütlerinin yatırım ve kooperatifçilik faaliyetleri
Başlık çevirisi yok
AYSEN TOKOL
- Çekirdeksiz kuru üzümde uygulanan politikanın Ege Bölgesinde üretim ve üretici açısından sonuçlarının değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
GÜVEN ÖZERİN