Cooperation and navigation of multiple aerial vehicles
Çoklu hava araçlarının kooperasyonu ve navigasyonu
- Tez No: 938993
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 158
Özet
Bu çalışmada, küresel konumlandırma sisteminin reddedildiği bölgelerde işbirlikçi izleme ve formasyon kontrolü için birleşik bir yöntem önerilmiştir. Çoklu üye sistemleri için işbirlikçi kontrol stratejilerini keşfetmek üzere tasarlanmış, özellikle küresel konumlandırma sisteminin reddedildiği bir ortamda formasyon kontrolü ve konumlandırmaya odaklanan bir simülasyon çerçevesi tanıtılmıştır. Önerilen yaklaşım, görev alanındaki bilinen yer işaretleriyle birlikte monoküler bir kameradan stereo görüş etkisiyle toplanan yön ölçümlerini kullanan bir konumlandırma sistemi sunar. Bu sistem, konumlandırma ve navigasyon sürecinin ilk adımı olarak çevrimdışı bir yol planlama aşaması içerir. Çevrimdışı yol planlaması, üyelerin en azından bir kısmının yeterli bir süre boyunca en az bir yer işaretiyle görsel temasını sürdürmesini sağlar. Bu strateji, sağlam ve sürekli bir navigasyon çözümü sağlamak için çok önemlidir. Hava aracı grubu, önceden planlanmış yola bağlı kalırken belirli bir oluşumu korumak için tasarlanmıştır. Rota takibi, formasyonun korunması ve yer işaretleri tabanlı konumlandırmadan oluşan bu üçlü yaklaşım, üstün ve etkili bir navigasyon çözümü sağlamayı amaçlamaktadır. Yerel ve küresel konumlandırma çabaları, belirli koşullar altında yön ve mesafe sabitliğinin ikiliğinden yararlanarak aynı çerçeve içinde aynı anda ele alınmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this study, a combined method for collaborative tracking and formation control in GPS denied regions is proposed. A simulation framework is introduced that is designed to explore cooperative control strategies for multi-agent systems, specifically focusing on formation control and localization in a GPS-denied environment. The proposed approach introduces a system of localization which utilizes bearing measurements gathered with the stereo vision effect from a monocular camera in conjunction with known landmarks in the mission area. This system comprises an offline path planning phase as the initial step in the localization and navigation process. The offline path planning ensures that at least a part of agents maintain visual contact with at least one landmark for a sufficient length of time. This strategy is crucial for maintaining a robust and continuous navigation solution. The aerial MAS is designed to maintain a specific formation while adhering to the pre-planned path. This trifold approach comprising path adherence, formation maintenance, and landmark-based localization aims to provide a superior and efficient navigation solution. The local and global localization efforts are simultaneously addressed within the same framework, leveraging the duality of bearing and distance rigidity under specific conditions.
Benzer Tezler
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- Araç navigasyon haritalarının tasarımında kavşak yapılarının modellenmesi için çoklu gösterimler
Multiple representations for junction modelling in car navigation map design
AHMET ÖZGÜR DOĞRU
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NECLA ULUĞTEKİN
- Automatic tracking and identification systems in navigation
Navigasyon amaçlı kullanılan otomatik izleme ve tanıma sistemleri
YUSUF BARIŞ ÇABUK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ERCAN TOPUZ
- How cryptographic implementations affect mobile agent systems
Şifreleme gerçekleştirmelerinin gezgin aracı internet sistemlerini nasıl etkilediği
İSMAİL ULUKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN ANARIM
- Bina içi lojistik faaliyetler için bulut tabanlı otonom robot yönetimi
Cloud-based autonomous robot management for indoor logistics activities
FATİH OKUMUŞ
Doktora
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADNAN FATİH KOCAMAZ