Geri Dön

Cooperation and navigation of multiple aerial vehicles

Çoklu hava araçlarının kooperasyonu ve navigasyonu

PDF İndir

  1. Tez No: 938993
  2. Yazar: NAZ TUĞÇE ÖVEÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2025
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 158

Özet

Bu çalışmada, küresel konumlandırma sisteminin reddedildiği bölgelerde işbirlikçi izleme ve formasyon kontrolü için birleşik bir yöntem önerilmiştir. Çoklu üye sistemleri için işbirlikçi kontrol stratejilerini keşfetmek üzere tasarlanmış, özellikle küresel konumlandırma sisteminin reddedildiği bir ortamda formasyon kontrolü ve konumlandırmaya odaklanan bir simülasyon çerçevesi tanıtılmıştır. Önerilen yaklaşım, görev alanındaki bilinen yer işaretleriyle birlikte monoküler bir kameradan stereo görüş etkisiyle toplanan yön ölçümlerini kullanan bir konumlandırma sistemi sunar. Bu sistem, konumlandırma ve navigasyon sürecinin ilk adımı olarak çevrimdışı bir yol planlama aşaması içerir. Çevrimdışı yol planlaması, üyelerin en azından bir kısmının yeterli bir süre boyunca en az bir yer işaretiyle görsel temasını sürdürmesini sağlar. Bu strateji, sağlam ve sürekli bir navigasyon çözümü sağlamak için çok önemlidir. Hava aracı grubu, önceden planlanmış yola bağlı kalırken belirli bir oluşumu korumak için tasarlanmıştır. Rota takibi, formasyonun korunması ve yer işaretleri tabanlı konumlandırmadan oluşan bu üçlü yaklaşım, üstün ve etkili bir navigasyon çözümü sağlamayı amaçlamaktadır. Yerel ve küresel konumlandırma çabaları, belirli koşullar altında yön ve mesafe sabitliğinin ikiliğinden yararlanarak aynı çerçeve içinde aynı anda ele alınmaktadır.

Özet (Çeviri)

In this study, a combined method for collaborative tracking and formation control in GPS denied regions is proposed. A simulation framework is introduced that is designed to explore cooperative control strategies for multi-agent systems, specifically focusing on formation control and localization in a GPS-denied environment. The proposed approach introduces a system of localization which utilizes bearing measurements gathered with the stereo vision effect from a monocular camera in conjunction with known landmarks in the mission area. This system comprises an offline path planning phase as the initial step in the localization and navigation process. The offline path planning ensures that at least a part of agents maintain visual contact with at least one landmark for a sufficient length of time. This strategy is crucial for maintaining a robust and continuous navigation solution. The aerial MAS is designed to maintain a specific formation while adhering to the pre-planned path. This trifold approach comprising path adherence, formation maintenance, and landmark-based localization aims to provide a superior and efficient navigation solution. The local and global localization efforts are simultaneously addressed within the same framework, leveraging the duality of bearing and distance rigidity under specific conditions.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    397130

    Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması

    Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles

    ÖMER ÇETİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu Komutanlığı

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ

  2. Tez No

    411794

    Soğuk savaş sonrası NATO-AGSP/OGSP işbirliğinin analizi - Afganistan örneği

    The analysis of post-cold War Cooperation Between ESDP/CSDP - the Afghanistan case

    MUSTAFA KOCABAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Uluslararası İlişkilerDokuz Eylül Üniversitesi

    Avrupa Birliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZEHRA NİLÜFER KARACASULU

  3. Tez No

    411863

    Motive edici faktörlerin çalışanların iş performansı ve işten ayrılma niyeti üzerine etkisi

    The effect of the motivations factors on job performance and intend to quit

    GÜLTEN SAVCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    İşletmeKafkas Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SEBAHATTİN YILDIZ

  4. Tez No

    412129

    Aktörler arası ilişkiler, sorunlar ve sonuçlar bakımından Türkiye'de kalkınma ajansları: Güney Ege Kalkınma Ajansı (GEKA) örneği

    Relations between actors, issues and results in terms of development agencies in Turkey: South Aegean Development Agency (GEKA) example

    İSMET AKBAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    EkonomiPamukkale Üniversitesi

    Siyaset Bilimi ve Kamu Yönetimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HÜSEYİN ÖZGÜR

  5. Tez No

    412178

    Beşinci sınıf fen bilimleri öğretim programı kazanımlarının öğretmen görüşlerine göre değerlendirilmesi: Muğla ili örneği

    The evaluation of fifth grade science curriculum's objectives based on teacher views: Case of Muğla

    ULAŞ KUBAT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Eğitim ve ÖğretimMuğla Sıtkı Koçman Üniversitesi

    İlköğretim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HEDİYE ŞULE AYCAN

Geri Dön