İnsansız araçlarda farklı meta-sezgisel yöntemlerin performans analizi
Performance analysis of different meta-heuristic methods in unmanned vehicles
- Tez No: 993490
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERKAN ÇAŞKA, DOÇ. DR. METE ÖZBALTAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: İnsansız araçlar, çok gövdeli sistemler, dinamikmodelleme, otomatik kontrol algoritmaları, yol planlaması, Unmanned vehicles, multi-body systems, dynamic modeling, control algorithms, stability analysis
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Manisa Celal Bayar Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde insansız araçlar, savunma sanayisinden lojistiğe, tarımdanarama-kurtarma operasyonlarına kadar birçok alanda aktif olarak kullanılmaktadır. Özellikle çok gövdeli insansız araçlar, yüksek taşıma kapasiteleri, gelişmiş manevrakabiliyetleri ve daha dengeli hareket kabiliyetleri ile öne çıkmaktadır. Ancak, birdenfazla gövde ve itki sistemine sahip bu araçların kontrolü, karmaşık dinamikyapı vedeğişken dış etkenler nedeniyle önemli mühendislik zorlukları barındırmaktadır. Bu tez çalışmasında, çok gövdeli insansız araçların dinamik analizininyapılması ve etkili kontrol yöntemlerinin geliştirilmesi hedeflenmektedir. İlkolarak, bu tür sistemler üzerine yapılmış mevcut çalışmalar incelenerek literatürde kullanılanmodelleme ve kontrol yaklaşımları değerlendirilmiştir. Ardından, farklı kontrol algoritmaları kullanılarak sistemin kararlılığı, hareket kabiliyeti ve performansı detaylı bir şekilde analiz edilmiştir. Çalışma kapsamında klasik kontrol yöntemlerinin yanı sıra uyarlamalı kontrol ve yapay zekâ tabanlı algoritmalar gibi modern yaklaşımlar da test edilerek etkinlikleri karşılaştırılmıştır. Ayrıca, insansızaraçlar için yol planlaması yapılarak yapay zekâ yöntemlerinden enerji ve zamandantasarruf edilmesinde faydalanılmıştır. Elde edilen sonuçlar, özellikle yapayzekâalgoritmalarının, çok gövdeli insansız araçlar için yüksek doğrulukta ve stabil birkontrol sağladığını göstermektedir. Bu çalışma, gelecekte insansız kara araçlarınındaha güvenilir ve verimli bir şekilde kullanılmasına katkı sağlamayı amaçlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Nowadays, unmanned vehicles are actively used in various fields, rangingfrom defense industries to logistics, agriculture, and search-and-rescue operations. Inparticular, multi-body unmanned vehicles stand out due to their high payloadcapacity, enhanced maneuverability, and improved stability. However, the control ofthese vehicles, which involve multiple bodies and propulsion systems, presentssignificant engineering challenges due to their complex dynamic structureandvarying external factors. This thesis aims to conduct a dynamic analysis of multi-body unmannedvehicles and develop effective control methods. First, existing studies onsuchsystems are reviewed, and the modeling and control approaches used in the literatureare evaluated. Then, different control algorithms are applied to analyze the stability, mobility, and overall performance of the system. In addition to classical control methods, modern approaches such as adaptive control and artificial intelligence-based algorithms are tested and compared in terms of their effectiveness. In addition, artificial intelligence methods were used to save energy and time by makingpathplanning for unmanned vehicles. The results obtained indicate that artificial intelligence and advanced algorithms provide highly accurate and stable control formulti-body unmanned vehicles.
Benzer Tezler
- Metasezgisel optimizasyon algoritmaları kullanarak çok rotorlu insansız hava aracı ile faydalı yük al bırak görevi için rota planlama
Path planning for payload pick-drop mission with multi-rotor unmanned aerial vehicle using metaheuristic optimization algorithms
EGEMEN BELGE
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RIFAT HACIOĞLU
- Hyper-heuristics for online path planning of unmanned aerial vehicles
İnsansiz hava araçlarinin çevrimiçi güzergah planlamasi için üst sezgisel yöntemler
ENGİN AKAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK RAHMİ TOPCUOĞLU
- Otonom dronlar için optimal görev atama ve rota planlama
Optimal mission assignment and route planning for autonomous drones
HÜSEYİN GÖKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN SERHAN YAVUZ
- Farklı çevre şartlarında metasezgisel yöntemler ile quadrotor insansız hava aracı rota optimizasyonu ve gerçeklenmesi
Optimization and implementation of quadrotor unmanned aerial vehicle route with metaheuristic methods in different environmental conditions
HAYRİ İNCEKARA
Doktora
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk ÜniversitesiBilişim Teknolojileri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT SELEK
- Stokastik rakım, talep ve konum kısıtları altında insansız hava araçlarının konumlandırılması
Positioning unmanned aerial vehicles under stochastic altitude, demand and location constraints
FATMA ÖNAY KOÇOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TARIK KÜÇÜKDENİZ