Douglas sea state dalga modeli tabanlı stewart platformunun matlab–sımulınk ortamında dinamik analizi ve simülasyonu
Dynamic analysis and simulation of a stewart platform based on the douglas sea state wave model in matlab–simulink environment
- Tez No: 994706
- Danışmanlar: PROF. DR. CAN BÜLENT FİDAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik benzetim, Matlab ortamı, Stewart mekanizması, Dynamic simulation, Matlab medium, Stewart mechanism
- Yıl: 2026
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, Stewart platformu tabanlı altı serbestlik dereceli bir sistemin Douglas Sea State dalga modeli altında dinamik davranışı incelenmiştir. Çalışmanın amacı, deniz dalgalarının etkisini temsil eden stokastik bir hareket modelinin oluşturulması ve bu modelin simülasyon ortamında doğrulanmasıdır. Çalışmada, platformun kinematik yapısı ve geometrik modeli tanımlanmış, dalga hareketi Douglas Sea State parametrelerine dayalı olarak matematiksel biçimde modellenmiştir. Geliştirilen dalga modeli, dalga yüksekliği, periyot ve yön açısı gibi değişkenlere bağlı olarak platforma etki eden anlık hareket bileşenlerini hesaplamaktadır. Bu dalga modeli, MATLAB ortamında geliştirilen bir fonksiyon aracılığıyla Stewart platformunun her bir bacağına etki edecek şekilde uyarlanmıştır. Fonksiyon, platformun düşey hareketini ve yönelim açılarındaki değişimi hesaplayarak Simulink–Simscape Multibody ortamına aktarmaktadır. Böylece dalga hareketi, platformun fiziksel modeline doğrudan uygulanmıştır. Simülasyon sonuçları, modelin Douglas Sea State dalga koşulları altında kararlı ve fiziksel olarak tutarlı bir davranış sergilediğini göstermiştir. Platformun hareketi, dalga yüzeyinin anlık değişimlerine uyumlu biçimde gerçekleşmiş ve sistem dinamik olarak dengede kalmıştır. Bu çalışma ile Stewart platformunun deniz dalga etkileri altındaki dinamik tepkisi modellenmiş; elde edilen yapı, deniz tabanlı hareketli sistemlerin sayısal benzetimi ve kontrolü için kullanılabilecek bir temel oluşturmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, the dynamic behavior of a six-degree-of-freedom (6-DOF) Stewart platform system under Douglas Sea State wave conditions was investigated. The aim of the study is to develop a stochastic motion model representing the effects of ocean waves and to validate this model in a simulation environment. The kinematic structure and geometric model of the platform were defined, and the wave motion was mathematically modeled based on Douglas Sea State parameters. The developed wave model calculates the instantaneous motion components acting on the platform as a function of variables such as wave height, period, and direction angle. This wave model was adapted to affect each leg of the Stewart platform through a MATLAB-based function. The function computes the vertical motion and orientation changes of the platform and transfers them into the Simulink–Simscape Multibody environment. Thus, the wave motion is directly applied to the physical model of the platform. Simulation results demonstrate that the model exhibits stable and physically consistent behavior under Douglas Sea State wave conditions. The platform's motion corresponds closely to the instantaneous variations of the wave surface, maintaining dynamic equilibrium throughout the simulation. The study successfully models the dynamic response of the Stewart platform under sea wave effects, providing a fundamental framework for the numerical simulation and control of marine-based motion systems.
Benzer Tezler
- Çevresel etkiler altındaki refakat römorkörü performansının deneysel ve hesaplamalı analizi
Experimental and computational investigation of escort tug performance under environmental effects
ÇAĞRI AYDIN
Doktora
Türkçe
2025
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR ORAL ÜNAL
- Veri zarflama analizi ve bankacılık sektöründe bir uygulama
Data envelopment analysis and an application in the banking sector
İBRAHİM İLERİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN V. KOÇ
- Aşırı denizlerdeki gemi hareketlerinin cisim-tam dilim teorisi yaklaşımı ile simülasyona dayalı hesaplanması
Simulation based calculation of ship motions in extreme seas with a body-exact strip theory approach
KIVANÇ ALİ ANIL
Doktora
Türkçe
2017
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DEVRİM BÜLENT DANIŞMAN
PROF. DR. KADİR SARIÖZ
- Türkiye'de hızlı gelişen yabancı tür ağaçlandırmaların adaptasyon ve gelişme yönünden incelenmesi
Başlık çevirisi yok
CELAL TAŞDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Ormancılık ve Orman Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiOrman Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN DİRİK
- Rusya Federasyonu'nun Vladimir Putin dönemi Karadeniz politikalarının güç geçiş teorisi ekseninde analizi
The analysis of the Russian federation's Black sea policies during the Vladimir Putin period on the axis of power transition theory
ÇİĞDEM YILDIZ ÇAKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Uluslararası İlişkilerMilli Savunma ÜniversitesiStrateji ve Güvenlik Araştırmaları Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAHAN BİROL KARTAL