Geri Dön

Çok eklemli robot kolun kinematik ve dinamik analizi

The Analysis of kinematic and dynamic of the multi-jointed robotic link

  1. Tez No: 114202
  2. Yazar: MEHMET ÖZKAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. H. ALİ ERTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 59

Özet

ÖZET Yüksek Lisans Tezi ÇOK EKLEMLİ ROBOT KOLUN KİNEMATİK ve DİNAMİK ANALİZİ Mehmet ÖZKAN Cumhuriyet Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Yrd.Doç.Dr. H. Ali ERTAŞ Bu çalışmada, çok eklemli bir robot kolun kinematik ve dinamik analizi yapılmış olup; kinematik analiz, analitik ve grafik olmak üzere iki farklı metot kullanılarak çözülmeye çalışılmış ve grafik metot için sayısal bir örnek de verilerek konu açıklanmıştır. Dinamik analizde, Euler- Lagrange genel çözüm metodu verilmiştir. Kinematik analiz için kullanılan iki farklı yöntemden her birinin değişik durumlarda kullanılabileceği ve birbirlerine göre avantaj ve dezavantajlarının mevcut olduğu; Euler-Lagrange yaklaşım metodu ile irdelenen dinamik analizin de diğer yaklaşım(lar)a göre avantajları bulunduğu belirtilmiştir. ANAHTAR KELİMELER: Robot, robotik, manipülatör, kinematik analiz, dinamik analiz, ters kinematik, grafik metot.

Özet (Çeviri)

Ill SUMMARY MSC Thesis THE ANALYSIS OF KINEMATIC AND DYNAMIC OF THE MULTI- JOINTED ROBOTIC LINK Mehmet ÖZKAN The Cumhuriyet University Graduate School of Natural And Applied Sciences Deparment of Machine Engineering Supervisor: Assoc. Prof. H.Ali ERTAŞ In this study it has been analizied the kinematic and dynamic of a multi-jointed robotic link; in addition to this it has been tried to solve the kinematic analysis using by as analytical and graphical two different methods and explained the subject of graphical method by giving a numerical example. It has been given Euler-Lagrange's general solution in the dynamic analysis. It has been stated each of two different methods have advantage and disadvantages in comparison to each other and the two different methods will able to use in every situation for kinematic analysis; also expressed the dynamic analysis has many advantages in comparison to other approaches by examing Euler-Lagrange's approach method. KEY WORDS: Robot, robotic, manipulator, kinematic analysis, dynamic analysis, inverse kinematic, graphical method.

Benzer Tezler

  1. Robot kolları için öz ayarlamalı uyarlamalı bulanık mantık tabanlı doğrusal olmayan kontrolör tasarımları

    Self-adjusting adaptive fuzzy logic based nonlinear controller designs for robot manipulators

    BAYRAM MELİH YILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN

  2. Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot

    6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü

    MEHMET ALİ AKBULUT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  3. Locomotion analysis of quadruped robots

    Dört ayaklı robotların haraket analizi

    ESRA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Model öngörülü denetleyici (MPC) ile robot kolu denetimi

    Model predictive control (MPC) of robot arm

    AYTAÇ ALTAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBülent Ecevit Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. RIFAT HACIOĞLU

  5. Merdiven çıkıp inebilen iki ayaklı robotun dinamik modellenmesi ve denetimi

    Dynamic modeling and control of a bipedal robot that can climb and descend stairs

    İSMAİL HAKKI ŞANLITÜRK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ