Çok eklemli robot kolun kinematik ve dinamik analizi
The Analysis of kinematic and dynamic of the multi-jointed robotic link
- Tez No: 114202
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. H. ALİ ERTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 59
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi ÇOK EKLEMLİ ROBOT KOLUN KİNEMATİK ve DİNAMİK ANALİZİ Mehmet ÖZKAN Cumhuriyet Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Yrd.Doç.Dr. H. Ali ERTAŞ Bu çalışmada, çok eklemli bir robot kolun kinematik ve dinamik analizi yapılmış olup; kinematik analiz, analitik ve grafik olmak üzere iki farklı metot kullanılarak çözülmeye çalışılmış ve grafik metot için sayısal bir örnek de verilerek konu açıklanmıştır. Dinamik analizde, Euler- Lagrange genel çözüm metodu verilmiştir. Kinematik analiz için kullanılan iki farklı yöntemden her birinin değişik durumlarda kullanılabileceği ve birbirlerine göre avantaj ve dezavantajlarının mevcut olduğu; Euler-Lagrange yaklaşım metodu ile irdelenen dinamik analizin de diğer yaklaşım(lar)a göre avantajları bulunduğu belirtilmiştir. ANAHTAR KELİMELER: Robot, robotik, manipülatör, kinematik analiz, dinamik analiz, ters kinematik, grafik metot.
Özet (Çeviri)
Ill SUMMARY MSC Thesis THE ANALYSIS OF KINEMATIC AND DYNAMIC OF THE MULTI- JOINTED ROBOTIC LINK Mehmet ÖZKAN The Cumhuriyet University Graduate School of Natural And Applied Sciences Deparment of Machine Engineering Supervisor: Assoc. Prof. H.Ali ERTAŞ In this study it has been analizied the kinematic and dynamic of a multi-jointed robotic link; in addition to this it has been tried to solve the kinematic analysis using by as analytical and graphical two different methods and explained the subject of graphical method by giving a numerical example. It has been given Euler-Lagrange's general solution in the dynamic analysis. It has been stated each of two different methods have advantage and disadvantages in comparison to each other and the two different methods will able to use in every situation for kinematic analysis; also expressed the dynamic analysis has many advantages in comparison to other approaches by examing Euler-Lagrange's approach method. KEY WORDS: Robot, robotic, manipulator, kinematic analysis, dynamic analysis, inverse kinematic, graphical method.
Benzer Tezler
- Robot kolları için öz ayarlamalı uyarlamalı bulanık mantık tabanlı doğrusal olmayan kontrolör tasarımları
Self-adjusting adaptive fuzzy logic based nonlinear controller designs for robot manipulators
BAYRAM MELİH YILMAZ
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Model öngörülü denetleyici (MPC) ile robot kolu denetimi
Model predictive control (MPC) of robot arm
AYTAÇ ALTAN
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBülent Ecevit ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. RIFAT HACIOĞLU
- Merdiven çıkıp inebilen iki ayaklı robotun dinamik modellenmesi ve denetimi
Dynamic modeling and control of a bipedal robot that can climb and descend stairs
İSMAİL HAKKI ŞANLITÜRK
Doktora
Türkçe
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ