Tek eklemli deneysel bir esnek robot kolu için gürbüz kontrolör tasarımı
Robust controller design for a single-link experimental flexible robot arm
- Tez No: 131242
- Danışmanlar: PROF. DR. ALTUĞ İFTAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek Yapılar, Sonsuz Boyutlu Sistemler, Gürbüz Kontrol, Gerçek Zamanlı Sistemler, Flexible Structures, Infinite Dimensional Systems, Robust Control, Real Time Systems
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 187
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi TEK EKLEMLİ DENEYSEL BİR ESNEK ROBOT KOLU İÇİN GÜRBÜZ KONTROLÖR TASARIMI HAKKI ULAŞ ÜNAL Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Altuğ İFTAR 2002, 168 Sayfa Bu tezde, bir ucu bir DC servo motorun milindeki bir bağlantı elemanına yerleştirilmiş, diğer ucunda ise bir yük bulunan tek eklemli çok esnek bir robot kolunun modellemesi yapılmış ve bu deneysel kol için gürbüz kontrolörler tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolörlerin amacı kolun pozisyonunu kontrol etmek ve aynı zamanda kolda oluşan titreşimi de ele alarak sistemin performansını iyileştirme ye çalışmaktır. Bu amaçla kontrolör tasarımında kolun pozisyon, hız ve orta noktasındaki bükülmeden geribeslemeler alınmaktadır. Böyle bir kontrolör tasarımı için, gürbüz kontrol tasarım yöntemleri kullanılarak, MATLAB paket programı yardımıyla gürbüz kontrolörler tasarlanmış ve tasarlanan kontrolörler C dilinde yazılan programlarla deneysel düzeneğe uygulanmıştır. Tasarlanan kontrolörler için sistemin benzetimi yapılarak elde edilen sonuçlar ile deneysel sonuçlar sunularak kıyaslanmıştır.
Özet (Çeviri)
11 ABSTRACT Master of Science Thesis ROBUST CONTROLER DESIGN FOR A SINGLE-LINK EXPERIMENTAL FLEXIBLE ROBOT ARM HAKKI ULAŞ ÜNAL Anadolu University Graduate School of Natural and Applied Sciences Electrical and Electronics Engineering Program Supervisor: Prof. Altuğ IFTAR 2002, 168 Pages In this thesis, a flexible experimental robot arm with one end coupled to a DC servo motor axle and the other end carrying a mass, is modelled and the robust controllers are designed for this arm. The objective of the controllers is to control the position of the arm and to suppress the vibrations due to the movement of the arm in order to improve the system performance. For this objective, the position, the angular speed, and the bending in the middle of the arm are fedback. The controllers are designed using Robust Control design methods. Controller computations and simulations are performed using MATLAB package program and the designed controlles are implemented using C programs. The simulation results and the experimental results are compared.
Benzer Tezler
- Merkezi örüntü üreteci ile robot balığın üç boyutlu hareketinin akıllı denetimi
Intelligent control of three-dimensional motion of the robotic fish with central pattern generator
DENİZ KORKMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CAFER BAL
- Ortopedik implantlar için eklemeli imalat yöntemi ile çoklu katmanlı 316l malzeme geliştirilmesi: Mekanik özellikleri açısından deneysel/sayısal analizi ve karakterizasyonu
Development of multi-layered 316l material by additive manufacturing method for orthopedic implants: Experimental/numerical analysis and characterization in terms of mechanical properties
MEHMET KIR
Doktora
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiMühendislik ve Doğa Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÜMRAN ESENDEMİR
DOÇ. DR. MEHMET FAHRİ SARAÇ
- Gerinim sensörünün eklemeli imalat yöntemiyle üretimi ve karakterizasyonu
Manufacturing and characterization of strain sensor using additive manufacturing method
ŞEYHMUS GÜNEŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
EnerjiMuş Alparslan ÜniversitesiNükleer Enerji ve Enerji Sistemleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ OSMAN ÜLKİR
DOÇ. DR. MELİH KUNCAN
- Ti-6Al-4V alaşımının tel ark eklemeli imalat sürecinin modellenmesi ve analizi
Modeling and analysis of the wire arc additive manufacturing process of Ti-6Al-4V alloy
MUSTAFA ÇAĞRI ÖZKADER
Doktora
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiHitit ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ BAYKASOĞLU
DOÇ. DR. ÖNCÜ AKYILDIZ
- Experimental investigation of laser parameters in molded interconnect devices manufacturing via laser direct structuring
Lazerle doğrudan yapılandırma yoluyla kalıplanmış ara bağlantı cihazlarının üretiminde lazer parametrelerinin deneysel incelenmesi
CANSU GİZEM AKAGÜNDÜZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRECAN SÖYLEMEZ