Geri Dön

Tek eklemli deneysel bir esnek robot kolu için gürbüz kontrolör tasarımı

Robust controller design for a single-link experimental flexible robot arm

  1. Tez No: 131242
  2. Yazar: HAKKI ULAŞ ÜNAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ALTUĞ İFTAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Esnek Yapılar, Sonsuz Boyutlu Sistemler, Gürbüz Kontrol, Gerçek Zamanlı Sistemler, Flexible Structures, Infinite Dimensional Systems, Robust Control, Real Time Systems
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Anadolu Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 187

Özet

ÖZET Yüksek Lisans Tezi TEK EKLEMLİ DENEYSEL BİR ESNEK ROBOT KOLU İÇİN GÜRBÜZ KONTROLÖR TASARIMI HAKKI ULAŞ ÜNAL Anadolu Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik-Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Prof. Dr. Altuğ İFTAR 2002, 168 Sayfa Bu tezde, bir ucu bir DC servo motorun milindeki bir bağlantı elemanına yerleştirilmiş, diğer ucunda ise bir yük bulunan tek eklemli çok esnek bir robot kolunun modellemesi yapılmış ve bu deneysel kol için gürbüz kontrolörler tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolörlerin amacı kolun pozisyonunu kontrol etmek ve aynı zamanda kolda oluşan titreşimi de ele alarak sistemin performansını iyileştirme ye çalışmaktır. Bu amaçla kontrolör tasarımında kolun pozisyon, hız ve orta noktasındaki bükülmeden geribeslemeler alınmaktadır. Böyle bir kontrolör tasarımı için, gürbüz kontrol tasarım yöntemleri kullanılarak, MATLAB paket programı yardımıyla gürbüz kontrolörler tasarlanmış ve tasarlanan kontrolörler C dilinde yazılan programlarla deneysel düzeneğe uygulanmıştır. Tasarlanan kontrolörler için sistemin benzetimi yapılarak elde edilen sonuçlar ile deneysel sonuçlar sunularak kıyaslanmıştır.

Özet (Çeviri)

11 ABSTRACT Master of Science Thesis ROBUST CONTROLER DESIGN FOR A SINGLE-LINK EXPERIMENTAL FLEXIBLE ROBOT ARM HAKKI ULAŞ ÜNAL Anadolu University Graduate School of Natural and Applied Sciences Electrical and Electronics Engineering Program Supervisor: Prof. Altuğ IFTAR 2002, 168 Pages In this thesis, a flexible experimental robot arm with one end coupled to a DC servo motor axle and the other end carrying a mass, is modelled and the robust controllers are designed for this arm. The objective of the controllers is to control the position of the arm and to suppress the vibrations due to the movement of the arm in order to improve the system performance. For this objective, the position, the angular speed, and the bending in the middle of the arm are fedback. The controllers are designed using Robust Control design methods. Controller computations and simulations are performed using MATLAB package program and the designed controlles are implemented using C programs. The simulation results and the experimental results are compared.

Benzer Tezler

  1. Merkezi örüntü üreteci ile robot balığın üç boyutlu hareketinin akıllı denetimi

    Intelligent control of three-dimensional motion of the robotic fish with central pattern generator

    DENİZ KORKMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ CAFER BAL

  2. Gerinim sensörünün eklemeli imalat yöntemiyle üretimi ve karakterizasyonu

    Manufacturing and characterization of strain sensor using additive manufacturing method

    ŞEYHMUS GÜNEŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    EnerjiMuş Alparslan Üniversitesi

    Nükleer Enerji ve Enerji Sistemleri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ OSMAN ÜLKİR

    DOÇ. DR. MELİH KUNCAN

  3. Experimental investigation of laser parameters in molded interconnect devices manufacturing via laser direct structuring

    Lazerle doğrudan yapılandırma yoluyla kalıplanmış ara bağlantı cihazlarının üretiminde lazer parametrelerinin deneysel incelenmesi

    CANSU GİZEM AKAGÜNDÜZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRECAN SÖYLEMEZ

  4. Ekstrüzyona dayalı yapımda yeniden yapılandırma süreçleri için kavramsal bir çerçeve

    A conceptual framework for the reconfiguration processes in extrusion-based making

    HÜLYA ORAL KARAKOÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MERYEM BİRGÜL ÇOLAKOĞLU

  5. Tek ve çok eklemli GAAS/Sİ güneş hücrelerinin iki boyutlu modellenmesi ve optimizasyonu

    2-dimensional modeling and optimization of single junction and multijunction GAAS/Sİ solar cells

    TAHİR KARADAĞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMaltepe Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NEVİN TAŞALTIN