Geri Dön

Analysis and control of bipedal human locomotion

İki ayaklı insan yürümesinin analizi ve kontrolü

  1. Tez No: 136797
  2. Yazar: ÖZGÜN BAŞER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: İki ayaklı yürüme, yürüme dinamiği, ayağı diz üstünden kesik engelli, korelasyon fonksiyonları, Bipedal locomotion, walking dynamics, upper-knee amputee, stochastic, nature of walking, correlation functions
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 107

Özet

ÖZET Bu tezde yürümenin doğasını anlamak için iki ayaklı insan yürümesi incelenmiştir. Tezin ilk aşamasında yürümenin anlamına, hem mühendisliğin hem de biyomekaniğin bakış açısından değinilmiştir. Bundan sonra, yürüme sürecinin basit bir mekanik modeli göz önünde bulundurmuş ve hareket denklemleri, bu model baz alınarak çıkarılmıştır. Yürümenin stokastik doğasından dolayı yürümeyi sadece deterministik bir model ile ifade etmek yeterli değildir. Bundan dolayı istatiksel bir model de göz önünde alınmıştır. Dört katılımcıyla birçok yürüme deneyleri yapılmış ve bu katılımcıların yürüme alışkanlıkları istatiksel anlamda karşılaştırılmışlar. Ayrıca, her kişinin yürüme karakteristikleri, iki ayaklı insan yürümesinin genelleştirilip genelleştirflemeyeceğini anlamak için ayrı ayrı incelenmiştir. Son olarak deneylerden elde edilen bulgulardan ve bunlardan çıkarılan sonuçlardan yararlanarak ayağı dizinin üzerinden kesilmiş kişilerin kullanmasına yönelik dizayn edilebilecek bir protez için bir kontrol sistemi yaklaşımı yapılmıştır. Bu amaçla diz ve kalça arasındaki ilişkiler bulunmuştur. Diz kalça arasındaki bu ilişkiler, oto- korelasyon ve çapraz korelasyon fonksiyonlarından elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT In this thesis, walking dynamics of bipedal human locomotion is investigated to understand the nature of walking. At the first stages of the work the meaning of walking is discussed in terms of both engineering and biomechanics. After that, a simple mechanical model of the walking process is considered and the equations of motion are derived based on this model. A deterministic model is not enough to represent walking process because of the stochastic nature of walking. Thus, a statistical model is considered as well. Several experiments of walking are made with four participants and their walking behaviours are compared statistically. Walking characteristics of each walker is also investigated individually to understand whether bipedal walking process of human beings can be generalized or not. Finally, from results of the experiments and conclusions drawn from them, a design approach to a control system for a prosthesis, which the upper-knee amputees can use, is made. For this purpose, the relations between hip and knee angles are found. These relations, expressed as transformation functions, are derived from autocorrelation and cross- correlation functions.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    397943

    Robotic hand design using flexible and continuum structures

    Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı

    HATİCE DİDEM ÜZGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  2. Tez No

    459323

    İki ayaklı yürüyen robot dinamiğinin deneysel ve teorik araştırılması

    Experimental and theoretical research of biped walking robot dynamics

    TAŞKIN TEZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Makine MühendisliğiTrakya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU

  3. Tez No

    496501

    IMU tabanlı yürüyüş analizi

    IMU based gait tracking

    KAAN ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

  4. Tez No

    283670

    Modelling and application of a bipedal mechanism

    İki ayaklı bir yürüme mekanizması modellemesi ve uygulaması

    ÖZGÜN BAŞER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL UYAR

  5. Tez No

    482320

    Analysis and control of periodic gaits in legged robots

    Bacaklı robotlar için periyodik yürüme davranışlarının analizi ve kontrolü

    HASAN HAMZAÇEBİ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

Geri Dön