Developing fast gaits on AIBO robots
AIBO robotlar üzerinde hızlı yürüme şekillerinin geliştirilmesi
- Tez No: 139355
- Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET AIBO ROBOTLAR ÜZERİNDE HIZLI HAREKET TİPLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Robocup, hareketli robotlar üzerinde araştırma ve uygulama olanağı sağlayan bir yarışmadır. Yarışma, robotlar için gerçek zamanlı bir futbol oyunu ortamı sağlamaktadır. Değişik türde kategoriler içerisinde, dört ayaklı hareketli robotların yarıştığı bir kategori oluşturulmuştur. Sony ERS-210 tipi robotların kullanıldığı bu kategoride, her biri dört üyeden oluşan iki robot takımı birbirlerine karşı yarışmaktadır. Bu çalışmada Boğaziçi Üniversitesi robot takımı, Cerberus için hareket şekilleri geüştirilmesi çalışması gerçeMeş^irilmiştir. Çalışma sırasında ild değişik düz yürüme şekli, dört değişik dönüş şekli ve geçiş hareketleri oluşturulmuştur. Ayrıca hareket şekli türetme ve P, I, D kazanç değereleri türetme çalışması genetik algoritma yöntemiyle gerçeMeştirilmiştir. Bu çalışma ile üç adet yeni düz yürüme şekli türetilmiştir. Tüm hareket şekilleri SONY tarafından sağlanan OPEN-R isimli yazıhm platformu kullanılarak Windows ortamında, C++ yazıhm dili kullanılarak geh'ştmlmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DEVELOPING FAST GAITS ON AIBO ROBOTS Robocup is a tournament, which provides an application field for the research applications on mobile robots. The tournament provides a real time soccer game environment for the robots. From different categories one category, which is present in the Robocup tournament, is the category for the quadruped robots of Sony ERS-210 type in which two robot teams consisting of four players each are playing against each other. The work done in this thesis is developing fast gaits for the robots of the Boğaziçi University team, Cerberus. Two different forward walk gaits, four turn gaits and additional synchronization gaits were generated during this work. An additional work of gait evolution and optimized P, I, D gain evaluations, were implemented on the robot by using genetic algorithm software on the robot. Three additional forward walking gaits were generated by evolution during the work. The gaits were generated on the OPEN-R software platform provided by SONY, which was running under Windows operating system, and the programming language C++ was used for programming the common modules, subsystems and functions. IBM compatible personal computers (PCs) have been selected as programming terminals.
Benzer Tezler
- Antenlerin hızlı ve doğru tasarımı için esnek hesaplamaya dayalı sayısal karma yöntemler
Numerical hybrid methods based on soft computing for fast and accurate design of antennas
MAHMUD ESAD YİĞİT
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT TAYFUN GÜNEL
- İlköğretim Fen ve Teknoloji dersi 7. sınıf 'ışık' ünitesinin öğretiminde kavram karikatürleri kullanımının öğrencilerin akademik başarıları, sorgulayıcı öğrenme becerileri algıları ve motivasyonları üzerine etkisi
Effect of the use of concept cartoons on academic achievement, inquiry learning skills perceptions and motivation of students during education at the primary school“light”unit 7th grade science and technology course
ŞULE SAYIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Eğitim ve ÖğretimCelal Bayar ÜniversitesiFen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMA ŞAŞMAZ ÖREN
- Genetik algoritma ile optimize edilmiş bulanık güç sistemi kararlı kılıcısının sistem kararlılığına etkisi
Effects of genetic algorithm optimized fuzzy logic power system stabilizer on system stability
FATİH KÜÇÜKTEZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞEN DEMİRÖREN
- Yoksulluk ve kent güvenliğine ilişkin politikaların kır-kent bütünlüğünde bir analizi: Türkiye ve Gana için bir yaklaşım
An analysis of policies on poverty and urban security in rural-urban integration: An approach for Turkey and Ghana
ALHASSAN WURIPE
Doktora
Türkçe
2019
Kamu YönetimiDokuz Eylül ÜniversitesiKamu Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YUNUS EMRE ÖZER
- Yabancı doğrudan yatırımlar ve çok taraflı yatırım anlaşması
Foreign direct investment and multilateral agreement on investment
M. ESRA ÖZKUL