Developing fast gaits on AIBO robots
AIBO robotlar üzerinde hızlı yürüme şekillerinin geliştirilmesi
- Tez No: 139355
- Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
ÖZET AIBO ROBOTLAR ÜZERİNDE HIZLI HAREKET TİPLERİNİN GELİŞTİRİLMESİ Robocup, hareketli robotlar üzerinde araştırma ve uygulama olanağı sağlayan bir yarışmadır. Yarışma, robotlar için gerçek zamanlı bir futbol oyunu ortamı sağlamaktadır. Değişik türde kategoriler içerisinde, dört ayaklı hareketli robotların yarıştığı bir kategori oluşturulmuştur. Sony ERS-210 tipi robotların kullanıldığı bu kategoride, her biri dört üyeden oluşan iki robot takımı birbirlerine karşı yarışmaktadır. Bu çalışmada Boğaziçi Üniversitesi robot takımı, Cerberus için hareket şekilleri geüştirilmesi çalışması gerçeMeş^irilmiştir. Çalışma sırasında ild değişik düz yürüme şekli, dört değişik dönüş şekli ve geçiş hareketleri oluşturulmuştur. Ayrıca hareket şekli türetme ve P, I, D kazanç değereleri türetme çalışması genetik algoritma yöntemiyle gerçeMeştirilmiştir. Bu çalışma ile üç adet yeni düz yürüme şekli türetilmiştir. Tüm hareket şekilleri SONY tarafından sağlanan OPEN-R isimli yazıhm platformu kullanılarak Windows ortamında, C++ yazıhm dili kullanılarak geh'ştmlmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DEVELOPING FAST GAITS ON AIBO ROBOTS Robocup is a tournament, which provides an application field for the research applications on mobile robots. The tournament provides a real time soccer game environment for the robots. From different categories one category, which is present in the Robocup tournament, is the category for the quadruped robots of Sony ERS-210 type in which two robot teams consisting of four players each are playing against each other. The work done in this thesis is developing fast gaits for the robots of the Boğaziçi University team, Cerberus. Two different forward walk gaits, four turn gaits and additional synchronization gaits were generated during this work. An additional work of gait evolution and optimized P, I, D gain evaluations, were implemented on the robot by using genetic algorithm software on the robot. Three additional forward walking gaits were generated by evolution during the work. The gaits were generated on the OPEN-R software platform provided by SONY, which was running under Windows operating system, and the programming language C++ was used for programming the common modules, subsystems and functions. IBM compatible personal computers (PCs) have been selected as programming terminals.
Benzer Tezler
- Sosyo-ekonomik faktörlerin yükseköğretim talebi üzerine etkileri: Gaziantep örneği
Effects of socio-economic factors on demand upon academic education: Gaziantep example
NÖFER ÇİFTÇİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
EkonomiHasan Kalyoncu ÜniversitesiEkonomi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİLİZ GÖLPEK
- Fikri hakkın ihlalinden elde edilen kazancın iadesi
Law of restitution in intellectual property rights
ŞEYMA YURDUSEVEN
Doktora
Türkçe
2018
HukukAnkara ÜniversitesiÖzel Hukuk (Medeni Hukuk) Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER ARBEK
- Sosyo-ekonomik faktörlerin yükseköğretim talebi üzerine etkileri: Gaziantep örneği
Effects of socio-economic factors on higher education: Gaziantep sample
NÖFER ÇİFTÇİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
EkonomiHasan Kalyoncu ÜniversitesiEkonomi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FİLİZ GÖLPEK
- Değerler eğitimi bağlamında âşık tarzı Türk şiir geleneğinin incelenmesi
The study of folk poet style Turkish poetry tradition in the context of value education
HATİCE GÖKTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Türk Dili ve EdebiyatıSakarya ÜniversitesiTürk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ YAVUZ KÖKTAN
- Konut yerleşmelerinin tasarımında enerji ve günışığı performansını değerlendirmeye yönelik parametrik bir model önerisi: İstanbul örneği
A parametric model proposal to evaluate energy and daylight performance in design of housing settlements: The case of Istanbul
İDİL ERDEMİR KOCAGİL
Doktora
Türkçe
2022
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜL KOÇLAR ORAL