Geri Dön

Collision-free path planning of A 5-DOF manipulator

5 serbestlik derecesi olan bir robotun çarpışmasız patika planlaması

  1. Tez No: 152527
  2. Yazar: VOLKAN ÖZDEMİR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2004
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 125

Özet

ÖZET 5 SERBESTLİK DERECESİ OLAN BİR ROBOTUN ÇARPIŞMASIZ PATİKA PLANLAMASI Robotlar hayatlarımıza girdi ve gün geçtikçe daha da büyük bir pay alıyorlar. Bundan dolayı robot bilimi kaçınılmaz olarak çok büyük disiplinler-arası bir araştırma alanı oldu. Yürütülen çoğu araştırma konularından biri, kendi başına hareket eden robotların hareket planlaması problemi üzerindedir. Hareket planlaması problemi, robotun en basit gereksinimi olan kendi hareketini kendinin planlamasıdır. Hareket planlaması, genel olarak, çarpışma ve engelleme olmaksızın etraftaki nesneler hakkındaki bilgilerin verilmesiyle, yüksek verimlilik ile hareketin planlanması ve yürütülmesidir. Planlayıcı algoritmanın, çalışma alanındaki başlangıç noktasından istenen noktaya çarpışma olmaksızın bir patika bulması beklenir. Patikanın olması durumunda bunun bulunması, olmaması durumunda da bunu bildirilmesi gereksinimlerini tamamen karşılayan bir hareket planlama sistemi, robotun hareket serbestliği sayısına bağlı olarak üstel zaman alır. Bu çalışma, 5 serbestlik derecesi olan bir robot kolunun (CataLyst-5) çarpışmasız patika planlamasını amaç edinmiştir. Kullanılan patika planlayıcı, rassal gradyan azalımı metodundan yararlandığından rassal patika planlayıcı olarak adlandırılmıştır. Simülasyonlar, sanal gerçeklik modellemesi ile sanal bir ortamda gerçekleştirilmiştir. Algoritma olasılıklı olarak tam olmasına rağmen, simülasyonlar bol engelli ortamlar için gayet iyi sonuçlar vermektedir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT COLLISION-FREE PATH PLANNING OF A 5-DOF MANIPULATOR Robots have come into our lives and day by day they get a bigger share of it. So, robotics inevitably has become a huge interdisciplinary research area. One of the topics that most of the research effort on goes is about the problem of motion planning of autonomous robots. The problem of path planning has evolved from robot's simple necessity of planning its own motion. Motion planning, in general, means, given the information of the objects around, planning and executing the motions without collision, without other interferences, and with high efficiency. So, a planner is required to find a collision-free path from the initial point to the goal point in the workspace, which is proven to be a hard problem. A completely satisfactory motion planning system that finds a path if there exists and reports that none exists will take time exponential in the degrees of freedom of a robot. This work aims the collision-free path planning of a 5-DOF manipulator (CataLyst- 5) in an obstructed environment. The path planner utilized is based on the randomized gradient descent method giving the algorithm the name Randomized Path Planner. The simulations are carried out in a virtual environment built using the concept of Virtual Reality Modeling. Although the algorithm is probabilistically complete, the simulations show very efficient results for highly occluded workspaces.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    439478

    Path tracking methodologies for mobile robots

    Mobil robotlar için çizgi izleyen (yol takip eden) metodolojiler

    SARA HOSSEINI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Tez No

    14312

    Robot kollarda optimum hareket sentezi

    Optimal trajectory synthesis for manipulation robots

    ÖZGÜR TURHAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. FUAT PASİN

  3. Tez No

    517090

    Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti

    Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection

    AHMET KAĞIZMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  4. Tez No

    179066

    Comparison of path planning algorithms

    Güzergah planlama algoritmalarının karşılaştırılması

    FUAT GELERİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. H. LEVENT AKIN

  5. Tez No

    179120

    Sınırlı algılama alanı olan tekli ve çoklu tekerlekli mobil robot sistemlerinin hareket kısıtlamalı güzergah planlaması üzerine bir yöntem

    A method for nonholonomic path planning of single and multiple wheeled mobile robots with limited sensing zones

    HÜSNÜ TÜRKER ŞAHİN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU

Geri Dön