Collision-free path planning of A 5-DOF manipulator
5 serbestlik derecesi olan bir robotun çarpışmasız patika planlaması
- Tez No: 152527
- Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 125
Özet
ÖZET 5 SERBESTLİK DERECESİ OLAN BİR ROBOTUN ÇARPIŞMASIZ PATİKA PLANLAMASI Robotlar hayatlarımıza girdi ve gün geçtikçe daha da büyük bir pay alıyorlar. Bundan dolayı robot bilimi kaçınılmaz olarak çok büyük disiplinler-arası bir araştırma alanı oldu. Yürütülen çoğu araştırma konularından biri, kendi başına hareket eden robotların hareket planlaması problemi üzerindedir. Hareket planlaması problemi, robotun en basit gereksinimi olan kendi hareketini kendinin planlamasıdır. Hareket planlaması, genel olarak, çarpışma ve engelleme olmaksızın etraftaki nesneler hakkındaki bilgilerin verilmesiyle, yüksek verimlilik ile hareketin planlanması ve yürütülmesidir. Planlayıcı algoritmanın, çalışma alanındaki başlangıç noktasından istenen noktaya çarpışma olmaksızın bir patika bulması beklenir. Patikanın olması durumunda bunun bulunması, olmaması durumunda da bunu bildirilmesi gereksinimlerini tamamen karşılayan bir hareket planlama sistemi, robotun hareket serbestliği sayısına bağlı olarak üstel zaman alır. Bu çalışma, 5 serbestlik derecesi olan bir robot kolunun (CataLyst-5) çarpışmasız patika planlamasını amaç edinmiştir. Kullanılan patika planlayıcı, rassal gradyan azalımı metodundan yararlandığından rassal patika planlayıcı olarak adlandırılmıştır. Simülasyonlar, sanal gerçeklik modellemesi ile sanal bir ortamda gerçekleştirilmiştir. Algoritma olasılıklı olarak tam olmasına rağmen, simülasyonlar bol engelli ortamlar için gayet iyi sonuçlar vermektedir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT COLLISION-FREE PATH PLANNING OF A 5-DOF MANIPULATOR Robots have come into our lives and day by day they get a bigger share of it. So, robotics inevitably has become a huge interdisciplinary research area. One of the topics that most of the research effort on goes is about the problem of motion planning of autonomous robots. The problem of path planning has evolved from robot's simple necessity of planning its own motion. Motion planning, in general, means, given the information of the objects around, planning and executing the motions without collision, without other interferences, and with high efficiency. So, a planner is required to find a collision-free path from the initial point to the goal point in the workspace, which is proven to be a hard problem. A completely satisfactory motion planning system that finds a path if there exists and reports that none exists will take time exponential in the degrees of freedom of a robot. This work aims the collision-free path planning of a 5-DOF manipulator (CataLyst- 5) in an obstructed environment. The path planner utilized is based on the randomized gradient descent method giving the algorithm the name Randomized Path Planner. The simulations are carried out in a virtual environment built using the concept of Virtual Reality Modeling. Although the algorithm is probabilistically complete, the simulations show very efficient results for highly occluded workspaces.
Benzer Tezler
- Path tracking methodologies for mobile robots
Mobil robotlar için çizgi izleyen (yol takip eden) metodolojiler
SARA HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Comparison of path planning algorithms
Güzergah planlama algoritmalarının karşılaştırılması
FUAT GELERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. H. LEVENT AKIN
- Sınırlı algılama alanı olan tekli ve çoklu tekerlekli mobil robot sistemlerinin hareket kısıtlamalı güzergah planlaması üzerine bir yöntem
A method for nonholonomic path planning of single and multiple wheeled mobile robots with limited sensing zones
HÜSNÜ TÜRKER ŞAHİN
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU