Neuro - sliding mode controllers for systems with uncertainties
Belirsizlik içeren sistemler için yapay sinir ağları temelli kayan kipli denetleyiciler
- Tez No: 153089
- Danışmanlar: PROF.DR. ASİF SABANOVİÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bilinmeyen dışsal etkenlerin etki ettiği ve parametrelerinin tam olarak bilinemediği sistemlerin denetimi için yapay sinir agları kullanılarak kayan kipli bir denetim algoritması geliştirilmiştir. Bu algoritma öncelikle tek giriş ve tek çıkışlı (TGTÇ) sistemler için dizayn edilmiş, daha sonra da, bir sınıf çok girişli ve çok çıkışlı (ÇGÇÇ) sistemler için genelleştirilmiştir. Ortaya çıkan denetim sisteminin kararlılığı gösterilmiş ve son olarak da simulasyon ve deneylerle teori desteklenmiştir. Dizayn edilen denetim sistemi, aktivasyon fonksiyonları doğrusal olan, tek katmanlı bir yapay sinir ağı içermektedir. Bu denetleyicinin temel çalışma prensibi, Lyapunov Kararlılık Kriterleri ve Kayan Kipli Denetim Teorisi kullanılarak seçilmiş olan bir maliyet fonksiyonun minimizasyonudur. Bu çalışmanın en önemli katkısı, bu alanda yapılmış daha önceki çalışmalardan farklı olarak, yapay sinir ağı ile minimizasyonu yapılan maliyet fonksiyonunun özellikleri incelenerek, tüm denetim sisteminin kararlılık ispatının yapılmış olmasıdır. TGTÇ ve ÇGÇÇ durumları için iki ayrı deney düzeneği kullanılmıştır. TGTÇ için doğrusal eksenli konumlandırma sürücüsünde kullanılan elektrik motorunun pozisyon denetimi yapılmıştır. ÇGÇÇ durumu içinse, birbirlerine aralarındaki kuvvet ölçmek için kullanılan bir yük hücresi -“load cell”-, vasıtasıyla etki eden iki piezoelektrik malzemeden oluşan bir deney düzeneği kullanılmıştır. Bu deneyde piezoelektrik malzemelerden bir tanesinin pozisyon denetimi yapılırken, aynı anda sistemde yük hücresinin tepkisinden dolayı oluşan kuvvetin de denetimi yapılmıştır. Her iki deney de başarılı olmuş ve öne sürülen teoriyi desteklemiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT A Neuro - Sliding Mode Controller was designed for systems that have uncertainties like unknown external disturbances and unknown system parameters. First, the controller was designed for single input single output (SISO) systems and then it was generalized for a certain class of multi input multi output systems. Stability proof was given using Lyapunov Stability Criteria and finally, the theory was supported by simulation and experimental results. s thesis consists of a one near. The main working ch is determined from the The Neuro - Sliding Mode Controller proposed in th layered neural network whose activation functions are 1 principle of the controller is minimizing a cost function wh requirements of the Lyapunov Stability Criteria and Sliding Mode Control Theory. The major contribution of this work is that, different from the similar works in the field, the stability of the overall control system was shown by analyzing the properties of the cost function introduced to the neural network for minimization. Two different experimental setups were used for SISO and MIMO cases respectively. For the SISO case, the position of an electrical motor that actuates a linear servo - drive was controlled. For the MIMO case, a system consisting of two piezoelectric actuators connected to each other via a load cell, which was used for force measurement, was used. In this system, the position of one actuator and the internal force created were controlled simultaneously. Both experiments were successful and supported the theory. IV
Benzer Tezler
- Modeling, simulation and implementation of a permanent magnet synchronous motor drive system using anfis technique
Sabit mıknatıslı senkron motor sürüş sistemi için anfıs tekniği kullanarak modelleme, simulasyon ve gerçekleme
İPEK KUVVETLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
İstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Variable structure systems based online learning algorithms for type-1 and type-2 fuzzy neural networks
Tip-1 ve tip-2 nüro bulanık sistem için değişken yapılı sistemler tabanlı çevrimiçi öğrenme algoritmaları
ÖZKAN ÇİĞDEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Boğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Asenkron motorun kayma kipli ve sinirsel bulanık gözlemleyicilerle algılayıcısız hız denetimi
Sensorless speed control of induction motor using sliding mode and neuro-fuzzy observers
CAFER BAL
- Neuro sliding mode control of robotic manipulators
Yapay sinir ağları kayma kipli robot denetimi
MELİKŞAH ERTUĞRUL
Doktora
İngilizce
1999
Boğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- İnsansı bir robot için üç boyutlu benzetim ortamı geliştirme
Three-dimensional simulation environment for the development of a humanoid robot
GÜRKAN GÜRGÜZE
